【学习随记】Gazebo诸多使用细节

一、场景建图

1. 使用Gazebo GUI建图

• 使用Gazebo GUI建图的方法已经有很多大佬写过教程了，引用如下：
  ① gazebo教程（八）场景建模
  ② 用ROS自带的gazebo仿真器搭建自己的环境
  ③ Gazebo中为模型添加颜色和纹理
• 有个需要注意的地方是，使用Building Editor的过程中无法撤回，一定要小心拖动、修改。
• 对于Gazebo中的Models，建议将官方的模型库提前下载至本地（因为这个模型库的服务器不在国内，用到的时候再下载往往会很久）。官方模型库的下载和配置这个教程说的很详细了：gazebo模型下载以及配置。
• 额外提供个不错的模型库：
  ① Gazebo官方库的Github链接
  ② Gazebo models and worlds collection
  要注意的是，自己添加的模型库并不能直接被Gazebo找到，有如下三种解决方案：
  1. 将全部模型文件直接添加至官方库路径~/.gazebo/models内。

     在后续使用中最简单省事的方案，唯一的缺点是不便于查找模型。

  2. 上述第三方库提供的方法：将下列语句添加至~/.bashrc（或~/.zshrc）

     export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:<path to this repo>/models
     export GAZEBO_RESOURCE_PATH=$GAZEBO_RESOURCE_PATH:<path to this repo>/worlds
     

     注意其中<path to this repo>改为你自己保存模型库的路径。

     注意，该方案在后续调用建好的.world文件时会出现找不到（第三方库的）模型的情况。

  3. 将模型库保存路径添加至~/.gazebo/gui.ini内：

     [model_paths]
     filenames=<path to this repo>/models
     

     注意其中<path to this repo>改为你自己保存模型库的路径。

     虽能够找到全部模型，但查找非官方路径下的模型十分耗时。
     参考自：gazebo如何删除添加的model path