[KITTI] EVO评价前端里程计精度

1. 介绍

EVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具

2. 安装

pip install evo --upgrade --no-binary evo

3. 使用

3.1 注意

1. 不同格式的数据不能同时显示
2. kitti: 数据,一行12个数据表位姿矩阵(R+T),数据举例如下:

//SE(3)
a b c d
e f g h
i j k l

3.2 样例数据说明

这里的ground_truth.txt保存的gnss的位姿矩阵,(3X4矩阵)
而laser_odom.txt保存的也是相同格式的位姿矩阵

3.3 使用

3.3.1 每段距离误差(相对位姿误差)

evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz

• –delta 100 表示每隔100米统计一次误差(其实就是误差百分比)

结果

得到的统计指标:

1. 最大误差: 48.902621%(起始点没做好)
2. 平均误差: 3.123055%
3. 最小误差: 0.418251%
4. RMSE: 7.655457%

3.3.2 总累计误差(绝对位姿误差)

evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz

结果

• 其中灰色部分就是累计误差.

1. 最大值: 70.036478 m
2. 平均值: 50.957249 m
3. RMSE: 51.867621 m