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ROS实用
文章平均质量分 85
关于自动驾驶slam的一些仿真或基础
终问鼎
时间诉说我的故事
以后分享放到个人网站了
CSDN随缘更
长安大学一枚机器人与自动驾驶,嵌入式,深度学习爱好者
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[KITTI] EVO评价前端里程计精度
EVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具。原创 2022-10-13 17:21:15 · 2001 阅读 · 0 评论 -
【ROS机器人】 --- 2-5.自主导航并slam建图
“压线才低头”前期准备基础知识编写launch文件执行流程最后重写launch文件本节目标:加载一张未知地图,为机器人设置目标点,机器人会边走路,边建图,最后还可以用map_server保存.实现:打开gazebo和模型文件(car_move.launch)编写launch文件(实际是slam和导航(move_base)相关等的配置)启动机器人配置rviz,并保存为新的rviz文件存入launch文件中在rviz中通过2D Nav Goal设置目标点,机器人开始自主移动并建图,查看效果前原创 2022-04-11 14:05:38 · 8429 阅读 · 9 评论 -
【ROS机器人】 --- 2-4. 路径规划_move_base
“我回来啦”前期准备基础知识1、action通信2. 代价地图及组成3. 碰撞算法文件详解及过程I、集成参数的launch文件II、配置文件1. costmap_common_params.yaml2.global_costmap_params.yaml3. local_costmap_params.yaml4. base_local_planner_paramsIII、编写执行launch文件IV、执行查看源码nav3_set_yaml.launchnav3_all_navagation.launchb原创 2022-03-27 18:02:53 · 6575 阅读 · 2 评论 -
【ROS机器人】 --- 2-3. 定位_AMCL
“发誓要让世界好看!”前期准备简单介绍I、 ACML文件II、汇总launch文件III、执行查看源码nav2_amcl.launchnav2_test.launch本节目标:加载一张地图,在地图中放置一个机器人实现对机器人的定位。实现:打开gazebo和模型文件(car_move.launch)加载地图启动机器人(gazebo)启动rviz,完成rviz配置前期准备延用工作空间test2_ws;功能包demo5_navigation存放代码;acml和rviz代码在demo5_原创 2022-01-14 19:14:45 · 2463 阅读 · 0 评论 -
【ROS机器人】 --- 2-2.slam建图保存
“山无拦 海无遮!”前期准备建图I、运行机器人(gazebo)II、建图文件编写III、配置rviz并保存1.添加机器人和雷达2.添加TF3.地图map4.保存配置IV、控制运动建图V、保存地图1. map_server2. 保存查看说明【仿真】:借用之前搭建好摄像头、激光雷达、深度相机等传感器的模型,完成本节slam建图,保存内容。实现:打开gazebo和模型文件(car_move.launch)编写gampping运行并打开rviz完成rviz配置,启动机器人控制,实现slam建图使用ma原创 2022-01-12 21:01:25 · 6411 阅读 · 1 评论 -
【ROS机器人】 --- 2-1.导航介绍
“点一盏灯”介绍I、全局地图II、自身定位III、路径规划IV、运动控制V、环境感知/odom与/map说明【本节内容适用于仿真,实体操作看后边章节】从官网的一张图,认清导航。介绍ROS中的导航是一个metapackage功能包集,主要由五个部分组成:全局地图、自身定位、路径规划、运动控制、环境感知组成,如下图:I、全局地图对应上图:mapserver这里的关注点是地图的建模,配合机器人的传感器,有一种建模方法名为SLAM(同步建图与定位)很火。常用的slam方法:Gmapping、he原创 2022-01-11 20:29:26 · 1370 阅读 · 0 评论 -
【RVIZ+GAZEBO+URDF】 --- 1-3. 为机器人添加彩色相机
“把向前当成习惯,”前言camera.xacro文件详解效果展示rvizcamera.xacro源码前言沿用上一章的gazebo中的机器人,为机器人使用摄像头插件。大概流程和move.xacro步骤一致,略。延用工作空间test2_ws;功能包demo4_urdf_gazebo存放代码;laser的xacro代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/gazebo/camera.xacro;最后综合launch文件demo4_urdf_gazebo/launch/all原创 2022-01-10 01:03:26 · 792 阅读 · 0 评论 -
【RVIZ+GAZEBO+URDF】 --- 1-2. 为机器人添加激光雷达
“敢教日月换新天!”前言laser.xacro文件详解效果展示gazeborvizlaser.xacro源码前言沿用上一章的gazebo中的机器人,为机器人使用激光雷达。大概流程和move.xacro步骤一致,略。延用工作空间test2_ws;功能包demo4_urdf_gazebo存放代码;laser的xacro代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/gazebo/laser.xacro;最后综合launch文件demo4_urdf_gazebo/launch/a原创 2022-01-10 00:13:31 · 2708 阅读 · 0 评论 -
【RVIZ+GAZEBO+URDF】 --- 1-1. 驱动机器人并查看
“唯有青春多壮志,”前言1、关键控制器xacro文件源码2、重写综合xacro和launchxacrolaunch关于rviz启动的launch文件3.启动 展示 待改进前言虽然在我们之前的例子中,看到gazebo和rviz都实现了相同的功能,但仍要知道的是:URDF 是创建机器人模型、Rviz 显示一些具体的传感器信息,Gazebo 用于仿真,可以模拟外界环境以及模拟传感器。本节实现:仍是前文实现的机器人,添加底盘的控制器动起来(对gazebo而言),用rviz查看里程计信息,用gazebo总体查原创 2022-01-09 22:16:35 · 1209 阅读 · 0 评论