【ROS读书笔记】--- 2-1. 基础概念及示例篇

1.ROS安装

ROS的安装非常简单，再浏览器上搜索基本按照流程来都可以实现。这里给出官方的教程： 帮助文档

关于环境变量

ROS需要根据一些环境变量来定位文件。使用以下命令执行：

source /opt/ros/版本/setup.bash

版本可以是melodic,indigo等等，根据自己而定。
然后输入以下命令确认环境变量设置正确：

export | grep ROS

如果设置完成，会看到很多环境变量的值，否则，无输出。
尤其重要的是，以上命令只对当前shell起作用，为了使每一个shell都有用，我们需要操作账户根目录（操作如下）下的.bashrc文件，并再最后一行添加刚才的代码。

gedit ~/.bashrc

.bashrc应该是每个shell开启后会自启动的一个文件，类似于初始化

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2.开启一个小例子

启动三个终端，分别执行以下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标聚焦在第三个窗口，按键上下左右可以操作乌龟运动

运行效果应如上图，后边的概念介绍将以此展开。

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3.ROS的相关基本概念

下文将记录packages,master, node, topic,message和一些工具等等。

I . packages(功能包)

介绍

在ROS中所有软件都被组织为package的形式，最小结构包含cmakelist和package.xml。之前的两个tursim_node和turtle_teleop_key都属于turtlesim包。
注意：ROS软件包和操作系统软件包管理器中的包概念相似，但不等同：安装一个操作系统软件包可以添加一个或多个ROS软件包。

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II . The Master(节点管理器)

The master是执行ROS软件的重要部分，负责节点之间的相互通信，要启动the master就要使用如下命令开启节点管理器：

roscore

除特殊情况外不应该关闭（Ctrl-C）节点管理器。
如果ROSCORE中断，重新打开后，当前运行的节点将无法建立新的连接。
打开the master的方式除了显示的roscore命令，还有roslaunch后文介绍。

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III . Nodes(节点)

ROS的运行实例被称为节点（node）。

• 运行实例（running instance）很重要，如果同时执行相同程序的多个副本，确保每个副本采用不同的节点名，则每个节点被当作不同节点。
  在小例子中我们启动了两个节点：
• 第一个是turtle_teleop_key的实例化，创建可视化窗口和海龟运动；
• 第二个teleop是teltoperation(遥操作)的缩写，指的是人通过远程发送指令控制机器人。

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IV . 话题和消息

介绍

ROS节点间进行通信所利用的机制就是消息传递。消息有组织的存放在话题里。

• 消息传递的理念：一个节点可发布消息到一个或多个话题，一个节点可订阅一个或多个话题。
• The master负责发布方和订阅方能找到对方
• 消息是直接从发布节点到订阅节点，不经过The master.

rqt_graph工具

终端输入：

rqt_graph

可打开查看节点连接关系：椭圆表示节点，有向边表示其两端节点间的发布-订阅关系。下图表示：/teleop_turtle节点向/turtle1/cmd_vel发布消息，而/turtlesim节点订阅。

上图是隐藏了debug，如果取消hide/debug的话，会调出很多节点，包括rosout等等。默认隐藏了调试节点（rqt_graph也是一个节点）。

• 所有节点都向话题/rosout发消息，该话题由同名的/rosout节点订阅
  比较好的一种设置方式是：将下拉选项中的nodes only改为nodes/topics(all)， 并取消除debug以外的所有复选框。
  优点是： 矩形表示话题，椭圆形表示节点。
• 小海龟并不关心或不知道哪些消息发布了cmd_vel消息，任何向这个话题发布消息的程序都可以控制小海龟。

用命令行发消息

多数时候发布消息的工作由特定的程序执行，但其实也可以通过rostopic命令行手动发布命令。
rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content
topic-name:话题名
message-content:按顺序提供消息类型中，所有域的参数值。
控制小海龟沿着Z轴（垂直于电脑屏幕）旋转如下：

rostopic pub –r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ’[0,0,0]’ ’[0,0,1]’

明显的缺点是：开发者必须记住消息作用域和类型顺序。另一种替代方式是以YAML字典的形式给出一个参数，该参数将所有作用域进行赋值。

再理解消息类型

我们会发现ROS中每条消息都属一个特定的包。因此消息类型名总会包含一个斜杠，前边的名字就是包含它的包。
例如：Tur/Color

• 消息类型: Tur/Color
• 类型名称：Color
• 功能包名： Tur
  既避免了命名冲突，又方便理解。

基本文件架构

这里借用奥特学院的一张图：

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4.问题检查

当ROS运行出现问题时，运行如下命令进行深入而全面的检测。

roswtf

检查内容包括：环境变量、安装的文件以及运行的节点。可惜的是roswtf检测的完整列表只能在python源码中才能找到。更多详见官方文档：点击此处

5.展望

明日整理一下关于ROS的常用命令以及今天遗留的关于消息的补充知识。｡◕‿◕｡