Ubuntu 18.04 ORB-SLAM2环境配置及跑通TUM数据集

一、在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。安装Pangolin、opencv、Eigen、DBoW2 、 g2o等库。
之前的博客里复现了高翔视觉slam十四讲里的代码，也附上了库的安装教程，因此所有需要的库安装可参考之前的博客。
二、安装ORB-SLAM2

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将ORB_SLAM2工程放在catkin_ws/src文件夹下，在ORB_SLAM2文件夹中打开终端，执行以下命令：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如果在ROS环境下运行

cd ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh

make不动可将build.sh文件和build_ros.sh文件中的命令make-j全部改为make（按x删除）
配置过程中遇到的报错问题请参考以下博客：ORB_SLAM2配置过程

三、运行ORB-SLAM2
1.下载数据集，这里用的是TUM数据集+单目运行
TUM数据集
下载Category: Testing and Debugging中fr1/xyz tgz (0.47GB)文件到主目录下
并解压

tar -zxvf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

进入ORB-SLAM2文件夹并运行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zxh/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

（后面改成自己的数据集存放路径）
此时运行成功：