STM32平衡小车开发记录——（1）准备工作

 一直很想做一个平衡小车，于是打算参考网上比较成熟的方案同时记录一下自己学习的过程。

首先，需要完成硬件的准备工作，需要准备的基本材料有：

1. 平衡车模
2. 电机及编码器
3. 电池
4. STM32最小系统
5. 陀螺仪
6. 电机驱动模块
7. OLED显示模块

如果还想增加其功能，可以添加蓝牙模块，超声波模块等

完成上述材料准备后，如果你是一个和我一样的纯小白，那么我推荐你先搜索STM32F103相关教程，例如bilibili上小智学长的STM32教程，将STM32所包含的基本外设都熟悉一遍。在这里我大概整理一下基于库函数版本的STM32开发流程。

1. 下载Keil 5并完成对应芯片的配置
2. 新建工程并添加库函数，将路径配置好（基于库函数的开发对于小白来说可能最难的部分是前期的配置，不要慌参考其他人的配置步骤一步一步来就好）重点看一下自己的芯片flash容量多大
3. 将配置好的工程文件夹保存好，作为下次开发使用的模板文件
4. 打开自己配置好的模板文件，添加需要的外设文件，通常放置在HARDWARE文件夹形成一对.c .h文件，并将该文件添加到工程路径
5. 在.h文件中添加函数声明和外部文件的引用，在.c文件中完成对应函数的实现
6. 在main函数中测试相关外设
7. 确认第六步没问题后继续重复4，5知道外设配置完全
8. 编写系统代码，控制代码等
9. 测试

下面给出常见外设的配置思路：

• GPIO输出配置，控制继电器，LED等

#include "led.h" 
#include "stm32f10x_gpio.h" 

//LED硬件初始化函数定义
void LED_Init(void)
{
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义一个引脚初始化的结构体
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟，GPIOA挂载在APB2时钟下，在STM32中使用IO口前都要使能对应时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4; //引脚4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //引脚输入输出模式为推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //引脚输出速度为50MHZ
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据上面设置好的GPIO_InitStructure参数，初始化引脚GPIOA_PIN4
	
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //初始化设置引脚GPIOA4为高电平
}

• GPIO输入配置

#include "key.h"
//由于"key.h"中已引用"stm32f10x.h" ，则此处无须重复引用

void KEY_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO5_InitStructure; //定义一个引脚初始化的类
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟
	GPIO5_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; //引脚5
	GPIO5_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //引脚输入输出模式为上拉输入模式
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO5_InitStructure); //初始化引脚GPIOA_PIN4
}

• 串口通讯，可以使用串口重定向调用printf函数，主要需要配置的就是串口通道以及波特率
• 外部中断

//外部中断初始化函数
void EXTI5_Init(void)
{
 
 	  EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义一个外部中断初始化的结构体
 	  NVIC_InitTypeDe