揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（二）

一. 技术背景

揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（一）

上篇文章我们学习了自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真，接下来要学习三维场景导入RflySim的实验：将UE4自带场景导入RflySim平台，熟悉从UE4中烘焙场景并导入RflySim3D和CopterSim的流程，需要根据实际情况和仿真目的创建逼真的环境。

这包括地形的建模、添加建筑、道路和其他地物等。还可以考虑天气、光照和其他环境因素，以便更真实地模拟无人系统的运行环境。在三维仿真软件中根据需要创建模拟场景，这需要包括对象的布局、灯光设定、镜头设置等。系统中三维仿真场景的绘制结构如下图所示，通过该图可以看出组成整个三维仿真场景的两大模块：场景建模和载具建模。

二.实验原理

在UE项目中已处理完成的场景有三种：UE默认场景、虚幻商城购买的场景以及从其它UE项目中迁移来的场景。这些场景直接在UE中烘焙完成即可导入RflySim3D，RflySim3D中完整的仿真场景需要三部分信息:烘焙好的场景文件(”****.umap”)、地形高程信息(“****.png”)以及地形校准数据(“****.txt”)。

烘焙是指生成静态光照贴图以提高场景的视觉质量的构建过程，全部可用于虚幻引擎4项目的构建操作可参考构建操作：烘焙、打包、部署与运行虚幻引擎文档(unrealengine.com)。

每个”****.umap”（烘焙前后有区别）地图文件对应了一个独立的三维场景，RflySim3D会自动扫描平台安装路径：

【RflySim平台安装目录】\PX4PSP\RflySim3D\RflySim3D\Content目录下所有的.umap并自动导入。

为了将RflySim3D中的场景与CopterSim联动以支持之后的仿真流程，需要将场景的地形数据导入CopterSim。上述png地形文件实际上是以图片形式存储的二维矩阵，包含了场景的高程图，以png格式存储矩阵能够很好的实现高程矩阵的压缩，便于节省空间。png的高程文件并不包含坐标原点、缩放尺度、场景范围等信息，因此需要一个校正