问题1&2
clc
clear all
close all
%Question1
num=[1];
den1=[1 1];
den2=[1 -1];
sys1=tf(num,den1);
sys2=tf(num,den2);
figure(1);
hold on
nyquist(sys1)
nyquist(sys2)
hold off
grid
legend('一阶惯性Nyquist','非最小相位一阶惯性Nyquist');
figure(2);
bode(sys1)
hold on
bode(sys2)
hold off
grid
legend('一阶惯性Bode','非最小相位一阶惯性Bode');
结论:Nyquist图关于虚轴对称。Bode图幅频特性相同,相频特性关于0°线对称
问题3
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num=[1];
den1=[1 1];
den2=[100 1];
sys1=tf(num,den1);
sys2=tf(num,den2);
figure(1);
hold on
nyquist(sys1,'g-.')
nyquist(sys2,'r')
hold off
grid
legend('T=1','T=100');
figure(2);
bode(sys1)
hold on
bode(sys2)
hold off
grid
legend('T=1','T=100');
结论:对于惯性环节,选取K=1,T=1和100,得到的Nyquist曲线重合。这是因为惯性环节
K
1
+
j
ω
T
\dfrac{K}{1+j\omega T}
1+jωTK 的幅相特性是以 (
K
2
,
j
0
\dfrac{K}{2},j0
2K,j0 )为圆心的半圆。复平面上相同的点,对于不同的T,有不同的
ω
\omega
ω 值。
惯性环节转折频率 ω = 1 T \omega=\dfrac{1}{T} ω=T1, 故T=100的幅频特性转折频率小。两系统的幅频特性斜率相同,相频特性有差异。
问题4
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num1=[1];
num2=[5];
den=[1 1];
sys1=tf(num1,den);
sys2=tf(num2,den);
figure(1);
hold on
nyquist(sys1,'g-.')
nyquist(sys2,'r')
hold off
grid
legend('T=1','T=5');
figure(2);
bode(sys1)
hold on
bode(sys2)
hold off
grid
legend('T=1','T=5');
结论:取T=1,K=1和5。由上题分析知,惯性环节
K
1
+
j
ω
T
\dfrac{K}{1+j\omega T}
1+jωTK 的幅相特性是以 (
K
2
,
j
0
\dfrac{K}{2},j0
2K,j0 )为圆心的半圆。增大K会使Nyquist图半径增大,圆心右移。同时,Bode图的基准线为
ω
=
1
,
L
(
ω
)
=
20
l
g
K
\omega=1, L(\omega)=20lgK
ω=1,L(ω)=20lgK, K越大,与
L
(
ω
)
L(\omega)
L(ω) 轴的交点坐标值越大。