ubuntu18.04安装mavros并读取pixhawk飞控数据

最新推荐文章于 2024-07-17 16:10:01 发布
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该教程详细介绍了如何在ROS中源码安装mavros，并成功启动px4.launch。通过rosrun命令，可以将/mavros/imu/data_raw的频率提升至100Hz，调整参数能进一步提升频率。此外，还提供了增加飞控计算后IMU数据频率的方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Mavros源码安装

最新mavros详细安装教程（亲测可行）

启动mavros

上述步骤完成后，启动px4.launch

roslaunch mavros px4.launch

此时rostopic list可以看到许多topic

提高IMU频率

首先启动

roslaunch mavros px4.launch

新开一个终端，输入

rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0

/mavros/imu/data_raw 的频率被提高到了100Hz，如果想要提到更高的频率只需要减小10000这个参数，这个就是设置时间间隔的现在间隔为10000us所以是100hz。

对于飞控计算过后的IMU数据/mavros/imu/data类似的，不过命令不太一样。

rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0
Fang_cheng_
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