ros1_melodic入门程序编写

最新推荐文章于 2024-05-23 19:53:50 发布

没得瞌睡

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分类专栏： slam 文章标签： bash linux 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/Fishmanes/article/details/126631449

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c程序编译运行

// 编译，gcc是编译的命令，-o表示编译后生成的可执行二进制文件
gcc cfile.c -o cfile
// 运行
./cfile
为什么输入“./”：当您键入命令名称（a.out与此方面的任何其他命令名称没有区别）时，shell将搜索具有该名称的可执行文件。它使用存储在$PATH环境变量中的目录名列表执行此搜索。./告诉bash在当前目录中查找文件cfile

main(int argc, char *argv[])   中argc表示程序输入参数个数，argv表示参数列表

rosrun topic_pkg  publisher// 注意publisher是节点不是文件

rostopic   echo  topicname  // print messages to screen打印话题信   如下图rostopic echo /turtle1/cmdele

在这里插入图片描述

ros节点通信

注意图片中的c++标准和includePath。（generate_messages的作用是自动创建我们自定义的消息类型*.msg与服务类型*.srv相对应的*.h）生成的.h文件放在devel目录下，如果引用头文件报错，在includePath中添加路径

在这里插入图片描述 source devel/setup.bash作用： 设置环境变量。设置环境变量目的是为了让系统找到工作空间中对应的功能包，路径设置。

ros参数设置

roscore在启动时会输出。可以通过 nh.setParam(“nh_int”,10000); ros::param::set(“param_int”,20);两种方法实现。可以在控制台输入下图中的命令查看。
在这里插入图片描述

自定义源文件调用

第一步

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files        指定头文件的其他位置
## Your package locations should be listed before other locations  # 向工程添加多个特定的头文件搜索路径
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## Declare a C++ library   #自定义库文件名字
add_library(a
  src/headFileSrc.cpp
)
## Add cmake target dependencies of the library
## as an example, code may need to be generated before libraries
## either from message generation or dynamic reconfigure
add_dependencies(a ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

第二步，

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
add_executable(hello src/hello.cpp)

## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(hello
  a  ##第二步，可执行文件里面添加自定义库文件
  ${catkin_LIBRARIES}
)