ROS 18.04 melodic 版本moveit与OMPL源码安装

1.Moveit的源码安装

1.1卸载二进制安装的Moveit

  如何已经通过二进制binary安装的Moveit，通过下面命令把之前安装moveit的卸载。如果无的话就跳过。

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

1.2源码安装Moveit

   软件包更新

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

   下载安装依赖

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

 创建源码安装的工作空间

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit

  加载环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash

下载moveit源码，先不急着编译

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

注意：

1.如果第二行和第三行下载moveit包的出现错误，请根据在github里面的下载的安装包放在ws_moveit/src下面，之后从第四行命令开始运行。

2.如果第四行代码出现错误，提示缺少什么文件，缺少什么请根据下列命令安装什么文件,直至第四行命令没有报错

sudo apt-get install ros-melodic-<缺少的文件名>
如果文件名字连接出现“_”的连接符，请换成“-”，否则会提示找不到。

示例：

rosdep找不到依赖：Cannot locate rosdep definition for [joy]

 则在命令行输入：

sudo apt-get install ros-melodic-joy

3.注意运行第五行出现问题先不要管。

2.OMPL的源码安装

 2.1卸载安装二进制安装的moveit

sudo apt-get purge ros-melodic-ompl

2.2 升级Camke

 可以参考Blues_77的这篇文章

https://blog.csdn.net/qq_27350133/article/details/121994229?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171646285916800184190482%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=171646285916800184190482&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-121994229-null-null.142^v100^pc_search_result_base5&utm_term=cmake%E5%8D%87%E7%BA%A7&spm=1018.2226.3001.4187

2.3 编译ompl文件夹

1.创建一个文件夹用来安装ompl

mkdir ~/build_ompl
cd ~/build_ompl

2.把官方安装链接下载的install-ompl-ubuntu.sh脚本文件放在build_ompl下

  注意下载链接如下：

https://ompl.kavrakilab.org/core/install-ompl-ubuntu.sh

3.根据官方安装文档来操作

chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

4.我选择安装最新版本的 OMPL，无需 Python 绑定

./install-ompl-ubuntu.sh

5. 将编译完成的ompl-1.6包放在ws_movei/src下，并将名字改成ompl

6.将ompl/build/Release/lib下的三个文件复制到/opt/ros/melodic/lib下

sudo cp  ~/ws_moveit/src/ompl/build/Release/lib/文件名   /opt/ros/melodic/lib

7.复制完毕，执行下列命令进行编译

 cd  ws_moveit/
 sudo catkin build

结语

 本人试过，已经安装成功

moveit安装文件和install-ompl-ubuntu.sh下载不了的可以私聊要文件