十七步学习ROS Toptics -ubuntu 18.04 melodic- ROS/教程/理解主题的概念：ROS/Tutorials/Understanding ROS Toptics

 

1，打开一个终端运行内核：

$ roscore

2，再打开一个终端运行仿真节点：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3，再打开一个终端运行键盘：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4，安装rqt-graph工具包和通讯插件

$ sudo apt-get install ros-melodic-rqt
$ sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

5，再打开一个终端运行rqt-graph：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

6,鼠标放在/turtle1/cmd_vel上观察节点通信路径颜色变化：

 

 

7，查看ROS topics 的help信息：

$ rostopic -h

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uu@uu-HP-EliteBook-6930P-Notebook-PC:~$ rostopic -h
rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

Commands:
    rostopic bw    display bandwidth used by topic
    rostopic delay    displ