AUTOSAR EcuM学习（一）

最新推荐文章于 2024-05-01 21:12:48 发布

FitKi

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分类专栏： AUTOSAR学习文章标签：学习中间件

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简介

ECU Manager(EcuM)的主要任务包括：

初始化(initializes)/反初始化(de-initializes)OS、SchM及BSW模块；
执行ECU的关闭(SHUTDOWN)和睡眠(SLEEP)动作；
处理唤醒(wakeup)事件并对唤醒源进行校验(wakeup validation)。

最初ECU的整个状态管理都由EcuM模块内部实现，称为EcuM Fixed。后来又引入了EcuM Flexible，这种方式下，除了启动(STARTUP)的早期阶段、关闭(SHUTDOWN)的晚期阶段以及睡眠(SLEEP)阶段外，其它时候的状态管理都由BswM实现。从AUTOSAR 4.4版本开始，EcuM Fixed已被移除，因此，本文讨论的重点是EcuM Flexible。

状态管理

EcuM整个管理周期可以划分为STARTUP、UP、SLEEP、SHUTDOWN及OFF五个阶段。

STARTUP阶段主要负责BSW模块的初始化，以OS启动为界又细分为两部分StartPreOs和StartPostOs。

UP阶段任务调度开启，此阶段的状态管理、动作执行主要靠BswM模块实现，例如，通过设置规则，可以建立RUN和POST RUN状态以及他们之间的切换逻辑。

SHUTDOWN阶段主要负责下电流程处理，下电完成后根据设置可以选择进入OFF还是RESET重启，该阶段以OS关闭为界细分为两部分OffPreOs和OffPostOs。

SLEEP阶段ECU(MCU)处于低功耗模式，MCU不断电，通常处于Halt或Poll模式，当有唤醒源发生时会返回正常工作状态。相对于让ECU(MCU)直接SHUTDOWN，进入SLEEP可以换取更快的唤醒重启时间，当然SLEEP下的功耗是要比SHUTDOWN下高的。

OFF阶段MCU处于断电状态，如果ECU支持唤醒，唤醒源一般通过LDO/SBC唤醒MCU。

STARTUP

STARTUP执行流程如下图所示：

StartPreOs Sequence由EcuM_Init()调用，而StartPostOs Sequence(EcuM_StartupTwo)则是由Os启动后的首个激活Task(StartupTask)进行调用。

StartPreOs

StartPreOs又称ECUM_STATE_STARTUP_ONE，StartPreOs Sequence是为启动OS做准备的，要尽可能保持短小精悍，该阶段通常不使用中断，如果一定要用中断的话只能使用一类(category I)中断。

上图展示了StartPreOs Sequence会做的一些事情，其中有一些步骤是可选的[Optional]，简单来看一下：

1. EcuM_AL_SetProgrammableInterrupts设置在OS启动前必须要配置好的可编程中断，例如一些异常Trap；

2. EcuM_AL_DriverInitZero初始化不带post-build配置参数的BSW模块，有些模块的初始化函数需要传递配置参数，例如Can_Init(&CanPbConfig)，像这种就不能放在该接口中；

3. EcuM_DeterminePbConfiguration返回所有BSW模块post-build配置参数的一个引用，通过此引用能获取各个模块的参数信息；

4. Check consistency of configuration data对上一步结果的一致性检查；

5. EcuM_AL_DriverInitOne初始化BSW模块，通常是OS启动前必须要初始化的一些模块；

6. Get reset reason获取MCU复位源，并根据映射关系设置唤醒源。唤醒源通常是从功能角度定义的，比如CAN唤醒，KL15唤醒等，而复位源则和MCU相关，比如所有MCU都支持的Power on reset，这两者之间通过EcuM可以配置映射关系；

7. Select default shutdown target设置SHUTDOWN目标，可以是SLEEP、OFF或RESET；

8. EcuM_LoopDetection该接口每次startup时都会被调用，例如可以用来记录启动次数；

9. Start OS。

StartPostOs

StartPostOs又称ECUM_STATE_STARTUP_TWO，如上面所言StartPreOs阶段只会初始化一部分模块，那么剩余模块的初始化工作则在StartPostOs阶段进行。

下面简单看下StartPostOs阶段做的事情：

1. Init BSW Scheduler初始化SchM；

2. Init BSW Mode Manager初始化BswM，初始化完成后就会由BswM接手来进行后续操作，包括读取NvM数据，初始化其它的BSW模块等，也正因为如此整个STARTUP阶段StartPostOs的时间消耗比较大。

3. Start Scheduler Timing启动任务调度。

通常来讲，我们会将BSW模块的Mainfunction和SWC的Runnable放在一起调度，使用同一张任务调度表，为了确保在任务运行时各模块及要用的NvM数据都已就绪，需要在开启任务调度前做完NvM的数据读取及所有模块的初始化工作，因此在执行步骤3前需要等待BswM将相关事情做完，为了BswM能够正常运作，我们需要手动调用它的Mainfunction。

当然，如果有其它方式可以保证在任务运行时模块及数据均已就绪的话，这里也不必死等，可以正常启动任务调度，然后EcuM进入UP阶段，相应的数据读取和模块初始化也下放到此阶段来进行。

UP阶段各模块的Mainfunction/runnable正常运行，由BswM处理模式请求，控制状态切换，比如，停在RUN/POST_RUN、切换到SLEEP或者直接进入SHUTDOWN。此外，EcuM也会处理唤醒源的验证事宜。

唤醒源验证

当系统检测到唤醒事件时，由于不能知道这是一个真正的、有效的唤醒事件还是一个偶然的电磁信号波动，因此需对唤醒源进行二次验证：在一定的时限内查询唤醒源状态，若确有此事便认为是有效的唤醒请求，否则不予理会。

为了实现这种验证机制，唤醒源分为四种状态：

NONE —— 无唤醒事件或唤醒事件被清除；

PENDING —— 唤醒事件等待验证；

VALIDATED —— 唤醒事件验证通过；

EXPIRED —— 唤醒事件验证失败。

各状态之间的转换关系如下图：

如果唤醒源不需要验证，通过EcuM_SetWakeupEvent可以直接设置为已验证状态，而对于需要验证的唤醒源，则要经过PENDING阶段确认是否有效，当然，如果迟迟确认不了，时限到了也会验证失败。

EcuM模块除了标准的五个唤醒源（POWER、RESET、INTERNAL RESET、INTERNAL WDG和EXTERNAL WDG）外，其它用户配置的唤醒源均可以开启验证功能。

SLEEP

ECU能否进入SLEEP有两个条件，一是硬件上MCU自身支持低功耗休眠模式，二是STARTUP阶段shutdown target选择SLEEP，满足这两个条件，当在UP阶段请求休眠时便会进入SLEEP。

进入SLEEP阶段，首先要执行预休眠动作，包括设置模块(软件/硬件)的工作状态，设置唤醒支持等，然后控制MCU进入Poll或者Halt模式，在Poll模式下会周期查询有无唤醒事件，一旦检测到唤醒事件便会进入WakeUpRestart，而Halt模式下不会执行代码，只能通过中断方式触发状态切换。WakeUpRestart下会对唤醒进行验证，如果验证失败就继续sleep，如果验证通过，则回到UP阶段。

如果在WakeUpRestart下，不做唤醒源的验证工作，而是直接进行一些恢复操作，如将MCU恢复到正常模式、恢复任务调度等，然后切换回UP阶段，这样，假如唤醒源是个无效唤醒源的话，最终还是会从UP跳回SLEEP，只是这个过程时间相对来说要很长。

SHUTDOWN

SHUTDOWN阶段执行流程如下图所示：

ECU能否进入SHUTDOWN依赖于初始化阶段ShutdownTarget的选择，只要ShutdownTarget选择OFF或RESET，在ECU休眠时就会进入SHUTDOWN。在AUTOSAR 4.4中通过接口EcuM_GoDownHaltPoll启动SHUTDOWN流程，而在4.2中则是EcuM_GoDown。