Intel Realsense D系列深度相机使用C++设置手动/自动调整曝光

本文链接：https://blog.csdn.net/FlowMytears/article/details/125963526

使用自动曝光：

sen.set_option(RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY, true);

使用手动曝光：

sen.set_option(RS2_OPTION_EXPOSURE, camera_exposure);
//camera_exposure即为曝光参数

另，若想获取当前相机的曝光参数可以使用：

sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE)

附上调用Demo，由于是没有imu的型号所以只拉了俩个视频流然后用opencv显示：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

const int camera_frame_width  = 640;
const int camera_frame_height = 480;
const int camera_fps          = 60;

int camera_exposure     = 200;

rs2::pipeline         pipe;

void InitCamera(){
    rs2::context          ctx;
    rs2::config           cfg;
    rs2::sensor           sen;
    rs2::pipeline_profile profile;
    auto list = ctx.query_devices();
    if (list.size() <= 0){
        //exit(0);
        throw std::runtime_error("No device detected. Is it plugged in?");
    }
    rs2::device dev = list.front();

    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, camera_frame_width, camera_frame_height, RS2_FORMAT_BGR8, camera_fps);//向配置添加所需的流
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, camera_frame_width, camera_frame_height, RS2_FORMAT_Z16,  camera_fps);

    pipe = rs2::pipeline();
    profile = pipe.start(cfg);
    sen = pipe.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1];

    if (camera_exposure < 0){
        sen.set_option(RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY, true);
        std::cout << "自动曝光 参数为[" << sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE) << "]" << std::endl;
    }
    else{
        sen.set_option(RS2_OPTION_EXPOSURE, camera_exposure);
        std::cout << "手动曝光 参数为[" << sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE) << "]" << std::endl;
    }

    auto depth_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_DEPTH).as<rs2::video_stream_profile>();
    auto color_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();
}

int main() {
    InitCamera();
    rs2::frameset frames;
    while (true){
        frames = pipe.wait_for_frames();//等待所有配置的流生成框架

        rs2::align align_to_color(RS2_STREAM_COLOR);
        frames = align_to_color.process(frames);

        rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();
        rs2::frame depth_frame = frames.get_depth_frame();

        cv::Mat frame_color(cv::Size(camera_frame_width, camera_frame_height), CV_8UC3, (void*)color_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
        cv::Mat frame_depth(cv::Size(camera_frame_width, camera_frame_height), CV_16U,  (void*)depth_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

        cv::imshow("color", frame_color);
        cv::imshow("depth", frame_depth);

        cv::waitKey(1);

    }
    return 0;
}

自己最近写realsense的时候发现这方面的中文资料着实算不上多，顺带机翻了官方文档中定义的控制参数表格，希望有所帮助：）文档链接我会贴在最后。

RS2_OPTION_BACKLIGHT_COMPENSATION	启用/禁用彩色背光补偿
RS2_OPTION_BRIGHTNESS	彩色图像亮度
RS2_OPTION_CONTRAST	彩色图像对比度
RS2_OPTION_EXPOSURE	控制彩色相机的曝光时间。设置任何值将禁用自动曝光
RS2_OPTION_GAIN	彩色图像增益
RS2_OPTION_GAMMA	彩色图像伽玛设置
RS2_OPTION_HUE	彩色图像色调
RS2_OPTION_SATURATION	彩色图像饱和度设置
RS2_OPTION_SHARPNESS	彩色图像清晰度设置
RS2_OPTION_WHITE_BALANCE	控制彩色图像的白平衡。设置任何值将禁用自动白平衡
RS2_OPTION_ENABLE_AUTO_EXPOSURE	启用/禁用彩色图像自动曝光
RS2_OPTION_ENABLE_AUTO_WHITE_BALANCE	启用/禁用彩色图像自动白平衡
RS2_OPTION_VISUAL_PRESET	提供对深度相机的几组推荐选项预设的访问
RS2_OPTION_LASER_POWER	激光发射器的功率，0表示投影仪关闭
RS2_OPTION_ACCURACY	设置每帧投影的图案数量。准确度值越高，投射的模式就越多。增加模式的数量有助于实现更好的准确性。请注意，此控件正在影响深度 FPS
RS2_OPTION_MOTION_RANGE	运动与范围的权衡，较低的值允许更好的运动灵敏度和较高的值允许更好的深度范围
RS2_OPTION_FILTER_OPTION	设置过滤器以应用于每个深度帧。每个过滤器都根据应用要求进行了优化
RS2_OPTION_CONFIDENCE_THRESHOLD	深度算法管道使用的置信度阈值，用于设置像素将获得有效范围还是将标记为无效范围
RS2_OPTION_EMITTER_ENABLED	发射器选择：0 – 禁用所有发射器。 1 – 启用激光。 2 – 启用自动激光。 3 – 启用 LED。
RS2_OPTION_FRAMES_QUEUE_SIZE	每个流允许用户保留的帧数。试图保持更多帧将导致丢帧。
RS2_OPTION_TOTAL_FRAME_DROPS	从所有流中检测到的丢帧总数
RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_MODE	自动曝光模式：静态、防闪烁和混合
RS2_OPTION_POWER_LINE_FREQUENCY	电源线频率控制防闪烁关闭/50Hz/60Hz/自动
RS2_OPTION_ASIC_TEMPERATURE	当前 Asic 温度
RS2_OPTION_ERROR_POLLING_ENABLED	禁用错误处理
RS2_OPTION_PROJECTOR_TEMPERATURE	当前投影仪温度
RS2_OPTION_OUTPUT_TRIGGER_ENABLED	在每个深度帧上启用/禁用从相机输出到任何外部设备的触发器
RS2_OPTION_MOTION_MODULE_TEMPERATURE	当前运动模块温度
RS2_OPTION_DEPTH_UNITS	单个深度单位表示的米数
RS2_OPTION_ENABLE_MOTION_CORRECTION	启用/禁用运动数据的自动校正
RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY	允许传感器根据照明条件动态调整帧速率
RS2_OPTION_COLOR_SCHEME	数据可视化的配色方案
RS2_OPTION_HISTOGRAM_EQUALIZATION_ENABLED	对深度数据进行直方图均衡后处理
RS2_OPTION_MIN_DISTANCE	到目标的最小距离
RS2_OPTION_MAX_DISTANCE	到目标的最大距离
RS2_OPTION_TEXTURE_SOURCE	纹理映射流唯一 ID
RS2_OPTION_FILTER_MAGNITUDE	2D滤镜效果。具体解释在过滤器的上下文中给出
RS2_OPTION_FILTER_SMOOTH_ALPHA	2D 滤波器参数控制平滑的权重/半径。
RS2_OPTION_FILTER_SMOOTH_DELTA	二维滤波器范围/有效阈值
RS2_OPTION_HOLES_FILL	通过适当的孔填充增强深度数据后处理
RS2_OPTION_STEREO_BASELINE	基于立体的深度相机中第一个和第二个成像器之间的距离（以毫米为单位）
RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_CONVERGE_STEP	允许在自动曝光算法中动态调整目标曝光的收敛步长值
RS2_OPTION_INTER_CAM_SYNC_MODE	实施相机间硬件同步模式。适用于 D400/L500/卷帘 SKU
RS2_OPTION_STREAM_FILTER	选择要处理的流
RS2_OPTION_STREAM_FORMAT_FILTER	选择要处理的流格式
RS2_OPTION_STREAM_INDEX_FILTER	选择要处理的流索引
RS2_OPTION_EMITTER_ON_OFF	支持时，此选项使相机每帧切换发射器状态。 0 表示禁用，1 表示启用
RS2_OPTION_ZERO_ORDER_POINT_X	已弃用！！！ - 零序点 x
RS2_OPTION_ZERO_ORDER_POINT_Y	已弃用！！！ - 零订单点 y
RS2_OPTION_LLD_TEMPERATURE	LDD温度
RS2_OPTION_MC_TEMPERATURE	MC温度
RS2_OPTION_MA_TEMPERATURE	平均温度
RS2_OPTION_HARDWARE_PRESET	硬件流配置
RS2_OPTION_GLOBAL_TIME_ENABLED	禁用全球时间
RS2_OPTION_APD_TEMPERATURE	APD温度
RS2_OPTION_ENABLE_MAPPING	启用内部地图
RS2_OPTION_ENABLE_RELOCALIZATION	启用基于外观的重定位
RS2_OPTION_ENABLE_POSE_JUMPING	启用位置跳跃
RS2_OPTION_ENABLE_DYNAMIC_CALIBRATION	启用动态校准
RS2_OPTION_DEPTH_OFFSET	从传感器到深度原点的偏移量（以毫米为单位）
RS2_OPTION_LED_POWER	LED（发光二极管）的功率，0表示LED关闭
RS2_OPTION_ZERO_ORDER_ENABLED	已弃用！ - 切换零阶模式
RS2_OPTION_ENABLE_MAP_PRESERVATION	开始时保留以前的地图
RS2_OPTION_FREEFALL_DETECTION_ENABLED	检测到自由落体时启用/禁用传感器关闭（默认开启）
RS2_OPTION_AVALANCHE_PHOTO_DIODE	更改接收器中雪崩光电二极管的曝光时间
RS2_OPTION_POST_PROCESSING_SHARPENING	更改后处理图像中的锐化量
RS2_OPTION_PRE_PROCESSING_SHARPENING	更改预处理图像中的锐化量
RS2_OPTION_NOISE_FILTERING	控制边缘和背景噪声
RS2_OPTION_INVALIDATION_BYPASS	启用像素失效
RS2_OPTION_AMBIENT_LIGHT	已弃用！ - 改用 RS2_OPTION_DIGITAL_GAIN。
RS2_OPTION_DIGITAL_GAIN	更改深度数字增益，请参见 rs2_digital_gain 的值
RS2_OPTION_SENSOR_MODE	分辨率模式：有关值，请参见 rs2_sensor_mode
RS2_OPTION_EMITTER_ALWAYS_ON	持续启用激光开启（仅限 GS SKU）
RS2_OPTION_THERMAL_COMPENSATION	选定 D400 SKU 的深度热补偿
RS2_OPTION_TRIGGER_CAMERA_ACCURACY_HEALTH	通过定期校准启用深度和颜色帧同步，以实现正确对齐
RS2_OPTION_RESET_CAMERA_ACCURACY_HEALTH
RS2_OPTION_HOST_PERFORMANCE	设置主机性能模式以优化设备设置，以便主机能够跟上工作负载，例如 USB 事务粒度，将选项设置为低性能主机会导致更大的 USB 事务大小并减少事务数量，从而在主机相对较弱的情况下提高性能和稳定性与工作量相比
RS2_OPTION_HDR_ENABLED	启用/禁用 HDR
RS2_OPTION_SEQUENCE_NAME	HDR 序列名称
RS2_OPTION_SEQUENCE_SIZE	HDR 序列大小
RS2_OPTION_SEQUENCE_ID	HDR 序列 ID - 0 不是 HDR； HDR 配置的序列 ID 从 1 开始
RS2_OPTION_HUMIDITY_TEMPERATURE	湿度温度 [摄氏度]
RS2_OPTION_ENABLE_MAX_USABLE_RANGE	给定场景中的环境光量，打开/关闭最大可用深度传感器范围
RS2_OPTION_ALTERNATE_IR	打开/关闭交替红外，当启用交替红外时，红外图像保持深度相关的幅度。
RS2_OPTION_NOISE_ESTIMATION	噪声估计 - 指示 IR 图像上的噪声
RS2_OPTION_ENABLE_IR_REFLECTIVITY	启用数据收集以计算 IR 像素反射率
RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_LIMIT	以微秒为单位设置并获取自动曝光限制。默认值为 0，表示全曝光范围。如果请求的曝光限制大于帧时间，它将在运行时设置为帧时间。设置将在下一个流会话之前生效。
RS2_OPTION_AUTO_GAIN_LIMIT	设置和获取范围从 16 到 248 的自动增益限制。默认值为 0，表示完全增益。如果请求的增益限制小于 16，则设置为 16。如果请求的增益限制大于 248，则设置为 248。设置将在下一个流会话之前生效。
RS2_OPTION_COUNT	枚举值的数量。不是有效输入：旨在用于 for 循环。