兄弟，你染上PID了？！

一、PID概要

准确控制的核心： 反馈

适用于线性系统（二阶以内），满足齐次性、叠加性。
故，高阶系统需化二阶系统，非线性需线性化。

二、控制系统

1. 开环控制系统

• 无反馈控制系统，较易理解，系统框图略
• 前馈控制系统，传感器检测干扰量。
  

2. 闭环控制系统

• 单环控制：传感器检测实际输出
• 双环控制：相较于单环增加了内部环，使得外环控制更加容易，控制更加稳定。
  
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3. 复合型控制系统

综合以上两种，框图如图：

三、PID公式

内容

$e=X-Y$为偏差量。
连续
$$C=K_p\ast e+K_i\ast {\int }_0^{t}edx+K_d\ast \frac{de}{dt}$$
离散
$$C=K_p\ast e_i+K_i\ast \sum _{n=0}^{\infty }{e}_i+K_d\ast \frac{\Delta e_i-\Delta e_{i-1}}{\Delta t}$$
令$\frac{K_d}{\Delta t}=K_d$
则有:
$$C=K_p\ast e_i+K_i\ast \sum _{n=0}^{\infty }{e}_i+K_d\ast (\Delta e_i-\Delta e_{i-1})$$
一般有：$$P=K_p\ast e_i$$
$$I=K_i\ast \sum _{n=0}^{\infty }{e}_i$$
$$D=K_d\ast (\Delta e_i-\Delta e_{i-1})$$

公式理解

假设有一悬停的无人机，需要从地面飞到100m的高度并悬停。其控制框图应大致如下：

我们从无人机起飞到悬停整个过程试图理解PID：

1. 首先，飞机需要起飞，需要动力。而且，为了让飞机快速且稳定的到达，我们希望在起飞时动力大一些，随着高度偏差量的减小，速度逐渐平稳直至悬停。因此最直接的方式就是直接将高度偏差量乘以某一系数，由控制器传给电机。这就是比例系数$K_p$。此项即为$P$项。
2. 但是，由于无人机自身的质量，它时刻都需要分出一个恒定的力来平衡重力。因此，如果只有$P$项，由于高度偏差量最终减小至零，此时无论$K_P$为多少都无法悬停，无人机始终无法悬停到目标位置。故我们仍需要一个不完全与当前时刻状态有关的量来帮助$P$值。因此，我们想到了积分。积分是一个随时间增长的量，不完全与当前时刻状态相关。故我们引入$I$项，定义为积分系数乘以偏差随时间的积分。
3. 现在，我们可以控制无人机飞到指定高度。但我们希望对其的控制可以稳定顺滑，不希望出现突变的控制信号。为了防止控制量突变（斜率过大），当$e$变化曲线斜率过大时，我们需要一个量去抵消此时正向的控制值，适当阻碍电机旋转。因此，我们可以使用微分的概念。微分可以体现变化快慢，且在未达到预期悬停高度时，变化率均为负数，可以减缓变化。故引入$D$值。
4. 三者相加，即为最终公式
   此时，PID控制器可看作是P控制器，I控制器和D控制器三者并联。

特殊情况处理

• 场景一：当无人机起飞时，有人用手将无人机固定在原位不动。此时$e_i$持续积分，$I$值持续增大。当积累一定时间后，一旦松手，由于$I$值已被积累到巨大值，飞机将以不可控的加速度上升，造成危险。
  解决方案：积分限幅。限制$I$值的最大值，当到达$I_{max}$后，$I$值不再增加。
• 场景二：无人机需要悬停高度太高，$e_i$积分过大。快到达悬停点时由于$I$值过大，导致无人机仍以较大速度上升，容易造成超调。
  解决方案：积分分离。同样的，当$e_i$超过某值时$I$值停止积分。

两个实例

M3508电机

GM6020电机

调参技巧（持续更新）

• 随着比例增益越大，曲线会出现振荡。（现象有点像荡秋千，如果没人在后面推，就会来回摆荡，最终慢慢停下来） 当出现振荡现象，就能增加i值来抑制振荡部分。直至抑制到没有振荡现象。 但随着i值增加，过度抑制会导致低频共振。 所以这个时候就需要d值来抑制低频共振。
• 参数整定找最佳，从小到大顺序查，
  先是比例后积分，最后再把微分加，
  曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，
  曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，
  曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
  曲线波动周期长，积分时间再加长，
  曲线振荡频率快，先把微分降下来，
  动差大来波动慢，微分时间应加长，
  理想曲线两个波，前高后低四比一，
  一看二调多分析，调节质量不会低。