SysTick滴答定时器延时函数（精确定时）

SysTick是什么

SysTick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。SysTick定时器是系统滴答定时器，一个24位的倒计数定时器，计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时器初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。SysTick定时器也可以做中断，也可以设置其中断的优先级，但是在这里只介绍它的延时功能。

SysTick寄存器

CTRL SysTick控制和状态寄存器
LOAD SysTick自动重装载寄存器
VAL SysTick当前值寄存器

CTRL控制和状态寄存器
对于STM32，外部时钟源HCLK（AHB总线时钟的1/8），内核时钟是HCLK时钟.(HCLK为72MHz)
配置函数：SysTick_CLKSourceConfig();

LOAD自动重装载寄存器

VAL当前值寄存器

代码配置

void delay_init()//SysTick配置
{
   SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟  HCLK/8
  fac_us=SystemCoreClock/8000000;    //为系统时钟的1/8  系数为9
  fac_ms=(u16)fac_us*1000; //fac_us和fac_ms表达的不是时间是系数！！！系数为9000
 }

 void delay_us(u32 nus)//微妙级
{  
 u32 temp;       
 SysTick->LOAD=nus*fac_us;      //时间加载      
 SysTick->VAL=0x00;             //清空计数器
 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数   
 do
 {
  temp=SysTick->CTRL; //读取寄存器ctrl的使能位和countflag标志位
 }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));  //等待时间到达  当使能位没有被置自0并且countflag为0（没数完），知 然后一直执行DO里的语句，用来延时道 
 SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
 SysTick->VAL =0X00;            //清空计数器  
}

void delay_ms(u16 nms)//毫秒级
{         
 u32 temp;     
 SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;    //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
 SysTick->VAL =0x00;       //清空计数器
 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数  
 do
 {
  temp=SysTick->CTRL;//读取寄存器ctrl的使能位和countflag标志位
 }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));   //等待时间到达  当使能位没有被置自0并且countflag为0（没数完），知 然后一直执行DO里的语句，用来延
 SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
 SysTick->VAL =0X00;            //清空计数器        
} 

注意：1.使用延时函数时记得在主函数里声明SysTick的寄存器配置delay_init()；
2.fac_us不是1微妙
SysTick时钟是sysclk 8分频，即SysTick时钟频率=sysclk/8, systick 计1次数所需时间为8/sysclk（s）=810^6/sysclk(us),由此，
SysTick 1微秒计数个数为fac_us=sysclk/810^6.
举个例子：当sysclk=8M时，systick 计1次数所需时间为1us,由此，fac_us=1，寄存器加载个数SysTick->LOAD=nus1;
当sysclk=72M时，systick 计1次数所需时间为1/9us,由此，fac_us=9，寄存器加载个数SysTick->LOAD=nus9;