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RSS订阅原创 gym_gazebo2安装
gym_gazebo2安装环境ubuntu18, ros1-melodic & ros2-dashing, gazebo-9.19.0安装过程主要参考gym_gazebo2的安装教程以及gazebo的安装教程（因为需要安装高于gazebo9.9.0的版本）Errors1. launch_testing_ament_cmakeConfig.cmake描述Could not find a package configuration file provided by"launch_t
2021-09-07 20:11:08
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原创 UBUNTU若干加速方法
UBUNTU若干加速方法1. ubuntu的repositorygithubpip1. ubuntu的repository改为ustc的镜像，实测最快（南京）。github改镜像。git config --global url."https://github.com.cnpmjs.org/".insteadOf https://github.com/pip新增~/.pip/pip.conf文件，内容如下：[global]index-url = http://pypi.douban.com
2021-07-14 16:37:50
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原创 ROS不能rosdep init的最新解决办法[2021-1-13]！
ROS不能rosdep init的最新解决办法[2021-1-13]！已经完成的步骤：结论：基本上还是改hosts,首先进这个[网站](http://ping.chinaz.com/raw.githubusercontent.com)查询raw.githubusercontent.com这个网址的各个ip的延迟网上看了一堆方法经历了好几次折磨我终于找到了解决办法！配置：Ubuntu18.04 + Ros melodic已经完成的步骤：参考了这篇文章修改了time_out值。结论：基本上还是改hos
2021-01-13 14:41:44
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原创 粒子滤波的可视化
粒子滤波的可视化前段在学习粒子滤波，发现这是一个实现起来相当优雅的算法，但是在内外网看了一圈少有看到将其进行可视化的，于是做了一定的可视化的工作。实现了一个基本的激光粒子滤波仿真。在此做下记录。环境：windows + python3.9绘图库：matplotlib（u1s1，matplotlib画图是真的慢）先上效果图。第一步进行全局撒点，这一步我设置的撒点数较低。各个不同颜色的点所表示的什么图中已标注完全，注意黄色的线代表激光（实际上的激光线很稠密，但是可视化时只画了一部分）黑色框代表标志
2020-12-13 17:57:01
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原创 ROS无法catkin_make
ROS无法catkin_make很久没用ROS，在生成新的工作空间重新catkin_make时候发现了报错。发现是因为之前重装了Eigen的原因，好办，直接跟着它的提示输入（注意一定要用sudo）sudo nano /opt/ros/kinetic/share/laser_geometry/cmake/laser_geometryConfig.cmake然后在nano(或者vim之类的)里改eigen的路径（要改两处，可以用搜索ctl+w），保存后重新编译，发现还有地方要改，重复->成功
2020-11-26 11:01:18
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原创 机器人相关技术所涉及的数学理论【个人向】
机器人相关技术所涉及的数学理论【个人学习总结】概要矩阵求导之矩阵迹函数相关公式概要本总结主要针对机器人方向，包括但是不限于机器人运动与导航、SLAM、刚体动力学等方面所涉及的数学理论。之后或许还会包括研究生课程上所涉及的部分数学学习。矩阵求导之矩阵迹函数相关公式在看这篇将矩阵求导总结的非常好的知乎文章时，发现涉及的矩阵迹的性质还很不熟悉，但是网上总结得还很少。比如下面这个公式df=trd(AB)=trdA⋅B+trB⋅dAdf = trd(AB)=trdA\cdot B+trB\cdot dA
2020-10-17 00:14:24
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原创 四足机器人业余设计制作计划
目录计划：A. 预备阶段：B. 实际制作阶段甘特图中学时就开始关注到波士顿动力的四足机器人，当时觉得很酷但离自己很遥远，但随着自己学习的不断深入，发现这并非一件无法实现的难题，准备从现在开始正式开始四足的设计与制作之路。今天开始准备写博客记录一下自己的设计制作过程。计划：大致分为两个阶段，大致如下：A. 预备阶段：学习webot仿真软件进一步学习了解四足机器人相关理论完成一篇综述性文章（同时也作为作业上交）确定自己的四足机器人方案同时在仿真环境中进行验证B. 实际制作阶
2020-10-17 00:11:13
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空空如也
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