四足机器人业余设计制作计划

中学时就开始关注到波士顿动力的四足机器人，当时觉得很酷但离自己很遥远，但随着自己学习的不断深入，发现这并非一件无法实现的难题，准备从现在开始正式开始四足的设计与制作之路。今天开始准备写博客记录一下自己的设计制作过程。

计划：

大致分为两个阶段，大致如下：

A. 预备阶段：

1. 学习webot仿真软件

2. 进一步学习了解四足机器人相关理论

3. 完成一篇综述性文章（同时也作为作业上交）

4. 确定自己的四足机器人方案同时在仿真环境中进行验证

B. 实际制作阶段

1. 完成单条腿的设计制作

    确定传动方案、原动机选型、建模仿真。
   

2. 典型四足控制算法的应用

3. 构建代码，考虑在ROS中进行仿真

4. 整体搭建

甘特图