51单片机智能小车项目

通过一个学期的学习，我对单片机的学习已经学有小成，接下来是我对单片机这个课程的学习心得和介绍我智能小车项目的功能。

小车电机驱动
先把小车组装完成后，我们需要驱动电机，使用L9110s。L9110S是一款直流电机驱动电路，该产品为电池供电的玩具、低压或电池供电的控制应用提供了一种集成直流马达驱动的解决方案。电路内部集成了采用MOS管设计的H桥驱动电路，主要应用于驱动通用直流电机。

motor.c代码

#include "reg52.h"
 
sbit RightCon1A = P3^7;
sbit RightCon1B = P3^3;
 
sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;
 
void goForward()//前进
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}
 
void goRight()//右转
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}
 
 
void goLeft()//左转
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}
 
void goBack()//后退
{
    LeftCon1A = 1;
    LeftCon1B = 0;
    
    RightCon1A = 1;
    RightCon1B = 0;
}
 
void stop()//停止
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}
 
 

循迹模块
循迹模块使用 TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线 当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时， 红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态 被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和， 此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮  ，总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯。

 接线方式 VCC:接电源正极（3-5V） GND:接电源负极 DO:TTL开关信号输出0、1 AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接） 6.3.2 循迹小车原理 由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致 循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED 常亮。循迹模块安装在小车车头两侧 下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走 上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转。

跟随模块
原理和寻线是一样的，寻线红外观朝下，跟随朝前 6.4.2 跟随小车的原理 左边跟随模块能返回红外，输出低电平，右边不能返回，输出高电平，说明物体在左边，需要左转 右边跟随模块能返回红外，输出低电平，左边不能返回，输出高电平，说明物体在右边，需要右转。

超声波避障模块
超声波避障我们需要两个原件，舵机sg90，HC-SR04。

sg90舵机

接线方式 
红色VCC;灰色GND，黄色PWM信号。

控制舵机
向黄色信号线“灌入”PWM信号。 PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右 数据：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++ 1s = 10ms * 100 20ms = 0.5ms * 40。

sg90.c

#include "reg52.h"
#include "delay.h"
 
sbit sg90_con = P1^1;
 
int jd;
int cnt = 0;
 
void Time0Init()
{
    //1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD &= 0xF0;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
    //4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
}
 
void sgMiddle()
{
    //中间位置
    jd = 3; //90度 1.5ms高电平
    cnt = 0;
}
 
void sgLeft()
{
    //左边位置
    jd = 5; //135度 1.5ms高电平
    cnt = 0;
}
 
void sgRight()
{