51单片机入门：直流电机

直流电机简介

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般有两个电极，电极正接时，电机正转；电极反接时，电机反转。

除直流电机外，常见的电机还有步进电机、舵机、无刷电机、空心杯电机等。

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电机驱动电路

电机属于大功率负载，如果直接接在I/O口，会损坏单片机硬件。因此需要在单片机和电机之间加入驱动电路，常见的是大功率器件直接驱动和H桥驱动。

大功率器件直接驱动

注意，此驱动方式不能控制转向。

1、用普通电路直接驱动

当给信号0时，即IN为低电平时，三极管导通，电机被驱动；当信号1时，即IN为高电平时，三极管断开。

其中，二级管为续流二极管，因为电机为感性负载元件，在三极管有导通到断开的瞬间，电机里的电感使电流不能突变，但此时没有回路，则会感应出高电压将三极管击穿，会造成电路损坏。而二极管构成了回路，保护了电路。

如果电路中没有出现感性元件，如电感，那么任何点的电压不会超过电源电压，如果有感性元件，由于不允许电流突变而产生高电压的特性，就会超出电源电压，甚至超出很多。

2、集成电路控制

当输入口为高电平时，输出为低电平；输入为低电平时，输出为高电平。

H桥驱动

当右上角Q2和左下角Q3的三极管断开，左上角Q1和右下角Q4的导通，电机的电流就是从左到右；当左上角Q1和右下角Q4的三极管断开，右上角Q2和左下角Q3的导通，电机的电流从右到左。实现了转向。

但因为要实现电机电流的方向不同，无法加续流二极管，所以就要求晶体管或MOS管有很高的耐压值。

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PWM 简介

PWM，即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效获得所需要的模拟参量。常用于电机控速、开关电源等领域。通常将PWM写入定时器里去。

PWM重要参数：

1、频率 = 1 / TS （可理解为高低电平的疏密程度，密度高，则频率快，密度小，则频率慢）。

2、占空比 = TON / TS（即高电平的时间占一个周期的百分比）。以方波为例：高电平时间占一个周期的50%。通常，占空比越高，电机转的越快；占空比越低，电机转的越慢。

还有一种不常用的定义：高电平时间比低电平时间（此时方波的高电平与低电平时间之比=1:1）

以低电平0V，高电平5V为例：

当占空比为20%时：平均电压为5×20%=1V；当占空比为50%时：平均电压为5×50%=2.5V；当占空比为75%时：平均电压为5×75%=3.75V；可以看出，占空比越高，平均电压幅值也就越大，可通过快速调节占空比来模拟正弦波信号。

3、精度 = 占空比变化步距（比如占空比是按1%，2%，3%……跳变，那么精度就是1%）如果精度越高，占空比调节越细致；相反，精度越低，占空比调节越粗略。

代码：通过PWM操控呼吸灯

#include <REGX52.H>

sbit LED=P2^0;

void Delay(unsigned char i){
	while(i--);
}

void main (){
	unsigned char Time,i;
	while(1){
		for(Time=0;Time<100;Time++){//由暗变亮
			for(i=0;i<20;i++){
				LED=0;
				Delay(Time);
				LED=1;
				Delay(100-Time);
			}
		}
		for(Time=100;Time>0;Time--){//由亮变暗
			for(i=0;i<20;i++){
				LED=0;
				Delay(Time);
				LED=1;
				Delay(100-Time);
			}
		}
	}
}

此代码为演示代码，直接将PWM写入主函数，这种方式特别占用主循环，所以通常将PWM写入定时器里去。

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（未完）