规划图
从规划图获得启发式
先区分两个概念：全序规划和偏序规划
全序规划：即所有的动作都排成一条线，串行执行
偏序规划：只对部分动作进行排序，但还有些动作可以不排序，因此这些动作可以并行
动作层A：表示初始状态有哪些可用的动作
状态层S：表示执行动作后所有可能产生的效果
其中灰色曲线表示两个动作之间是互斥的
其中方块表示持续动作，即上述状态在动作层做完动作后状态保持不变，依然成立
由于Have(Cake)会导致Have(Cake)，然而Eat(Cake)会导致~Have(Cake)因此两个动作互相否定
集合层次：所有文字都在某一层出现，且没有一对目标文字互斥，如果这里的状态S2，Have(Cake)与Eaten(Cake)都是目标文字，且它们不互斥
若在上图，我们考虑将A1中的Bake(Cake)去掉，则集合的层次将为无限大
从规划图提取规划
规划图的终止
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