urdf 文件引入外部stl文件

参考文章

【RViz2】导入urdf模型时报错：Could not load resource xxx，Unable to open file xxx，Error retrieving file xxx
【Gazebo】ROS2加载URDF到Gazebo11

操作步骤

1、URDF 文件夹下放入urdf文件

2、meshes 文件夹下放入stl文件

3、修改setup文件，引入URDF和meshes目录下文件

实操验证

1、rviz2加载

2、gazebo加载

遇到问题

rviz加载urdf模型报错，找不到stl文件

【已解决】修改setup文件，引入URDF和meshes目录下文件

gazebo加载urdf模型报错，找不到stl文件

【已解决】
1、用户目录下ctl+H显示隐藏文件，找到.gazebo文件夹，如无models文件夹则建立
2、将工作空间下的urdf及meshes文件拷贝到models目录下
【详情】[gazebo-1] [Wrn] [SystemPaths.cc:459] File or path does not exist [“”] [model://fishbot_description/meshes/laser_link.STL]

rviz中模型颜色显示正常，gazebo中显示白色（gazebo加载的模型没有颜色）

[Err] [InsertModelWidget.cc:403] Missing model.config for model
新建一个配置文件即可，忽略也可，不影响主要功能
【已解决】
URDF中添加下面的代码，赋予材质

  <gazebo reference="caster_link">
    <material>Gazebo/Black</material>
  </gazebo>