xenomai 的权限配置

一般情况下，xenimai 的程序只允许root用户执行。
一般用户如果想要有执行xenomai应用程序的权限，需要进行相应的设置：

方法1：

sudo addgroup xenomai

sudo adduser `whoami` xenomai

sudo chown guowei.xenomai /dev/rthreap

GID = `cat /etc/group | sed -nr "s/xenomai:.:([0-9]+):.*/\1/p"`
sudo echo $GID > /proc/xenomai/xeno_nucleus/xenomai_gid

# 然后修改你的应用程序的 用户 和 组 属性
sudo chown root:root my_xenomai_program
sudo chmod +s my_xenomai_program  // 设置 UIG 之后就 OK 了

或者这样，方法2：

sudo addgroup xenomai --gid 1234
sudo addgroup root xenomai
sudo usermod -a -G xenomai $USER

然后更新 grub 以修改 linux 内核启动参数: sudo vi /etc/default/grub

GRUB_DEFAULT=saved
GRUB_SAVEDEFAULT=true
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
GRUB_TIMEOUT=5
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash xeno_nucleus.xenomai_gid=1234 xenomai.allowed_group=1234"  // 这里的 1234 必须和前面的 xenomai gid 对应
GRUB_CMDLINE_LINUX=""

如果要禁用 intel 显卡驱动：

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash i915.enable_rc6=0 i915.powersave=0 noapic xeno_nucleus.xenomai_gid=1234 xenomai.allowed_group=1234"

然后再 sudo update-grub 即可。

ref link:

• http://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai.html
• http://jbohren.com/articles/xenomai-precise/