速度和静力
位置矢量的微分
下面表示某个矢量的微分
B
V
Q
=
d
d
t
B
Q
=
lim
Δ
t
→
0
B
Q
(
t
+
Δ
t
)
−
B
Q
(
t
)
Δ
t
(5-1)
^{B}V_Q={\frac{d}{dt}}\ ^{B}Q=\lim_{\Delta{t \to 0}}\frac{^BQ(t+\Delta{t})-^BQ(t)}{\Delta t} \tag{5-1}
BVQ=dtd BQ=Δt→0limΔtBQ(t+Δt)−BQ(t)(5-1)
位置矢量的速度可以看成是用位置矢量描述的空间一点的线速度。重要的是必须说明一个矢量是相对于哪个坐标系求微分。如果在坐标系{A}中表示式（5-1）的速度矢量，可以写为
A
(
B
V
Q
)
=
A
d
d
t
B
Q
(5-2)
^A(^BV_Q)=\frac{^Ad}{dt} \ ^BQ \tag{5-2}
A(BVQ)=dtAd BQ(5-2)
通常情况下，速度矢量都是与空间的某点相关的，而描述此点速度的大小取决于两个坐标系，一个是进行微分运算的坐标系，另一个是描述这个速度矢量的坐标系。
当两个坐标系相同时，进行参考坐标系变换的矩阵可以清楚表示坐标系间的关系，因此总是省略外部左上标，例如
A
(
B
V
Q
)
=
B
A
R
B
V
Q
(5-4)
^A(^BV_Q)=^A_BR^BV_Q \tag{5-4}
A(BVQ)=BARBVQ(5-4)
角速度矢量
角速度矢量，用 Ω \Omega Ω表示。线速度描述了点的一种属性，角速度描述了刚体的一种属性。
A
Ω
B
^A\Omega _B
AΩB描述了坐标系{B}相对于坐标系{A}的旋转。
C
(
A
Ω
B
)
^C(^A\Omega_B)
C(AΩB)就是坐标系{B}相对于坐标系{A}的角速度在坐标系{C}中的描述。若已知参考坐标系非常简单，常常不需要符号表示：
ω
C
=
U
Ω
C
(5-6)
\omega _C=^U\Omega _C \tag{5-6}
ωC=UΩC(5-6)
ω
C
\omega _C
ωC为坐标系{C}相对于某个已知参考坐标系{U}的角速度。
刚体的线速度和角速度
线速度
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只有线速度（相对方位保持不变）时
A
V
Q
=
A
V
B
O
R
G
+
B
A
R
B
V
Q
(5-7)
^AV_Q=^AV_{BORG}+^A_BR^BV_Q \tag{5-7}
AVQ=AVBORG+BARBVQ(5-7)
角速度
位置矢量
B
Q
^BQ
BQ固连于{B}，{B}相对于{A}旋转
A
Ω
B
^A\Omega _B
AΩB。那么
B
V
Q
=
0
(5-8)
^BV_Q=0 \tag{5-8}
BVQ=0(5-8)
∣ Δ Q ∣ = ( ∣ A Q ∣ sin θ ) ( ∣ A Ω B ∣ Δ t ) (5-9) |\Delta Q|=(|^AQ|\sin \theta)(|^A\Omega _B|\Delta t) \tag{5-9} ∣ΔQ∣=(∣AQ∣sinθ)(∣AΩB∣Δt)(5-9)
这些矢量满足矢量积
A
V
Q
=
A
Ω
B
×
A
Q
^AV_Q=^A\Omega _B \times ^AQ
AVQ=AΩB×AQ
上述是假设位置矢量
B
Q
^BQ
BQ固连于{B}，若
Q
Q
Q是相对于坐标系{B}变化的，有
A
V
Q
=
A
(
B
V
Q
)
+
A
Ω
B
×
A
Q
(5-11)
^AV_Q=^A(^BV_Q)+^A\Omega _B \times ^AQ \tag{5-11}
AVQ=A(BVQ)+AΩB×AQ(5-11)
利用旋转矩阵得
A
V
Q
=
B
A
R
B
V
Q
+
A
Ω
B
×
B
A
R
B
Q
(5-11)
^A\mathbf V_Q=^A_B\mathbf R^B \mathbf V_Q+^A\mathbf \Omega _B\times ^A_B\mathbf R^B\mathbf Q \tag{5-11}
AVQ=BARBVQ+AΩB×BARBQ(5-11)
线速度和角速度同时存在的情况
考虑原点的速度公式，得到在坐标系{A}中观测坐标系{B}中固定速度矢量的普遍公式：
A
V
Q
=
A
V
B
O
R
G
+
B
A
R
B
V
Q
+
A
Ω
B
×
B
A
R
B
Q
(5-13)
^A\mathbf V_Q=^A\mathbf V_{BORG}+^A_B\mathbf R^B\mathbf V_Q+^A\mathbf \Omega _B\times ^A_B\mathbf R^B\mathbf Q \tag{5-13}
AVQ=AVBORG+BARBVQ+AΩB×BARBQ(5-13)
正交矩阵的导数性质
R R T = I n (5-14) \mathbf R \mathbf R^T=\mathbf I_n \tag{5-14} RRT=In(5-14)
R ˙ R T + R R ˙ T = 0 n (5-15) \dot{\mathbf R}\mathbf R^T+\mathbf R\mathbf {\dot{R}}^T=\mathbf 0_n \tag{5-15} R˙RT+RR˙T=0n(5-15)
R ˙ R T + ( R ˙ R T ) T = 0 n (5-16) \dot{\mathbf R}\mathbf R^T+(\dot{\mathbf R}\mathbf R^T)^T=\mathbf 0_n \tag{5-16} R˙RT+(R˙RT)T=0n(5-16)
可以导出
S
=
R
˙
R
−
1
(5-19)
\mathbf S=\mathbf {\dot R R}^{-1} \tag{5-19}
S=R˙R−1(5-19)
由于参考系旋转的点速度
向量
B
p
^Bp
Bp固连于{B}，在{A}中的描述为
A
p
=
B
A
R
B
p
(5-20)
^A\mathbf p=^A_B\mathbf R\ ^B\mathbf p \tag{5-20}
Ap=BAR Bp(5-20)
如果{B}是旋转的，
A
p
^Ap
Ap也是变化的，
B
p
^Bp
Bp为常数，那么有
A
p
˙
=
B
A
R
˙
B
P
(5-21)
^A\mathbf{\dot p}=^A_B\mathbf{\dot R} \ ^B\mathbf P \tag{5-21}
Ap˙=BAR˙ BP(5-21)
或者用速度符号可以写为
A
V
p
=
B
A
R
˙
B
p
(5-22)
^A\mathbf V_p=^A_B\mathbf {\dot R}\ ^B\mathbf p \tag{5-22}
AVp=BAR˙ Bp(5-22)
代入
B
p
^B\mathbf p
Bp的表达式得
A
V
p
=
B
A
R
˙
B
A
R
−
1
A
p
(5-23)
^A \mathbf V_p=^A_B \dot R ^A_B R^{-1}\ ^A\mathbf p \tag{5-23}
AVp=BAR˙BAR−1 Ap(5-23)
利用正交矩阵(5-19)，有
A
V
p
=
B
A
S
A
p
(5-24)
^A\mathbf V_p=^A_B\mathbf S^A\mathbf p \tag{5-24}
AVp=BASAp(5-24)
反对称矩阵和矢量积
如果反对称矩阵S的各元素如下
S
=
[
0
−
Ω
x
Ω
y
Ω
x
0
−
Ω
x
−
Ω
y
Ω
x
0
]
(5-25)
\mathbf S=\left [ \begin {matrix} 0 && -\Omega _x && \Omega _y \\ \Omega _x && 0 && -\Omega _x \\ -\Omega _y && \Omega _x &&0 \end{matrix} \right ] \tag{5-25}
S=
0Ωx−Ωy−Ωx0ΩxΩy−Ωx0
(5-25)
定义
3
×
1
3\times 1
3×1的列矢量
Ω
=
[
Ω
y
Ω
x
Ω
z
]
(5-26)
\Omega=\left [ \begin{matrix}\Omega _y \\ \Omega _x \\ \Omega _z \end{matrix} \right ] \tag{5-26}
Ω=
ΩyΩxΩz
(5-26)
可以证明
S
P
=
Ω
×
P
SP=\Omega \times P
SP=Ω×P
式中，P为任意矢量，
×
\times
×表示矢量积。
与
3
×
3
3\times 3
3×3的角速度矩阵相对应
3
×
1
3\times 1
3×1矢量
Ω
\Omega
Ω称为角速度矢量，与式（5-24）联立可以写为
A
V
P
=
A
Ω
B
×
A
P
(5-28)
^AV_P=^A\Omega _B\times ^AP \tag{5-28}
AVP=AΩB×AP(5-28)
式中与
Ω
\Omega
Ω相关的符号表明角速度矢量确定了坐标系{B}县归于坐标系{A}的运动。
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