4.速度与静力

      之前讲的都是有关于运动学的相关知识，运动学主要是关节与操作端之间，位置变量的转换关系。本章主要讨论关节与操作端之间，速度变量的转换关系。

1.概述

     移动关节会导致操作端的平动，转动关节导致操作端转动+平动，即位置变量：

    速度变量：,在这里将操作端角速度矢量记作,那么速度变量的转换关系可以看成是：

                             

1.1 时变位姿的描述

    以表示位置矢量，其微分为：

                                                    

的速度矢量是{B}中的矢量，意义为相对于{B}的移动速率。同样可以转换为其他坐标系下的表示：

                                                    

上式表示在{A}的表示。

如位置矢量是世界参考坐标系{U}中一个坐标系{C}的原点，对其速度矢量定义一个缩写符号：

                                         

在{A}中的表示写为，而当参考系是{U}时，左上角省略符号U。

1.2角速度矢量

        线速度矢量描述点的平动属性，角速度矢量描述刚体的旋转属性。由于坐标系总是固连在刚体上描述其位姿，所以角速度矢量描述坐标系的旋转运动。

                                                            

上图中，描述了坐标系{B}相对于{A}的旋转，的方向是{B}相对{A}旋转的瞬时旋转轴，的大小表示旋转速度。

表示{B}绕{A}旋转的角速度矢量在{C}中的表示。

1.3角速度矢量的简化符号

如角速度矢量描述了坐标系{C}相对于世界参考坐标系{U}的旋转，则左上角的参考系符号可以省略，写成如下的简单形式：

                                                     

 是{C}相对于世界参考坐标系{U}的旋转矢量在{A}中的描述，即，而是{C}相对于坐标系{A}的旋转矢量。

 2.刚体的线速度和角速度 

      本节要讨论刚体的运动速度描述，把坐标系固连在所要描述的刚体上，刚体运动等同于该坐标系相对于另一个参照坐标系的运动。     

2.1 线速度与角速度

                                                  

线速度：

把坐标系{B}固连在刚体上，要求描述刚体上一点Q相对于固定坐标系{A}的平移运动,坐标系{B}相对于{A}的位姿用位置矢量

和旋转矩阵描述，先假设方位不随时间变化，则Q点相对于{A}的运动是由于或随时间变化引起的。

坐标系{A}中Q点的线速度：,上式是两个线速度的合成：{B}系移动线速度+Q点相对于{B}系的平动折到{A}系的线速度。

角速度：

                                     

设坐标系{B}和{A}的原点重合，相对于线速度为零的情况。{B}与刚体固连，{A}固定。B}相对于{A}的旋转速度用矢量表示.

已知矢量确定了{B}中一个固定点Q的位置。所以现在的问题是从{A}看，{B}相对{A}的旋转矢量使如何随时间变化。

先假设从{B}看矢量Q是不变的，即

                                                       

既然Q相对{B}静止，显然从{A}看点Q的速度为旋转角速度,如图为用两个瞬时量表示矢量Q绕的旋转，这是在{A}中