【数学问题2】动力学基础

在先前的文章中，我们已经讨论过了四足机器人的腿部运动学建模，但是仅有运动学部分是不够的的，因为机器人时刻出于运动当中，是一个时变系统，在此运动中，机器人的速度，加速度也可能会时间变化。而涉及到加速度，就离不开力，涉及到力的分析，就离不开动力学。

现在，我们先将问题简化，假定机身是固定在空间中的某一点上，来分析腿部模型的动力学模型

一、速度和静力

要研究动力学，我们首先从刚体运动开始

1.1 时变位姿符号表示

下面下来讨论一些基本知识：向量微分，角速度的表示及符号

位置向量的微分

当物体的质量可以集中于一点时，我们可以忽略物体本身的旋转，只考虑其线速度。

定义参考系{B}中一点Q，其位置表示为${}^B{P}_Q$，其速度为${}^B{V}_Q$

因此有以下关系：

$${}^B{V}_Q=\frac{d^B{P}_Q}{dt}=\underset{\Delta t\to 0}{\lim }\frac{{}^B{P}_Q(t+\Delta t){-}^B{P}_Q(t)}{\Delta t}$$

上式描述了，Q点位置的时间微分，即Q点的速度（B参考系下）。

参考系是非常重要的，这点不能忽略，举个例子，Q点在坐标系B下观察时，其速度不随时间变化，即速度为0，而参考系{B}本身有可能是运动的，因此，点Q在其他参考系下观察时，其速度不一定为0

与位置变换类似，速度也是可以在不同坐标系下进行变化的：

$${}^A{（}^B{V}_Q）{=}^A(\frac{d^B{P}_Q}{dt}){=}_B^A{\text{R}}^B{V}_Q$$

多数情况下会讨论某一个坐标原点相对于世界参考系的速度，此时不去深究其相对于其他任意坐标系的的速度，这种情况下会写作：
$$v_c{=}^U{V}_{CORG}$$

角速度向量

当物体不能看做是一个质点时，我们就得考虑其本身的旋转，通常用角速度来描述。用$\Omega$表示。

上图中${}^A{\Omega }_B$描述了坐标系{B}相对于于坐标系{A}的旋转

现在讨论一种情况，假设从坐标系{B}观察点Q，其位置不随时间变化，而{B}相对于于坐标系{A}的旋转，计算Q点在{A}下的速度（具体推导过程略）：

A V Q =   A Ω B   ×   A P Q ^AV_Q = \ ^A\Omega_B \ \times \ ^AP_Q AV