分布式驱动车辆的车速、质心侧偏角和横摆角速度估计方法比较，针对轮毂电机分布式驱动车辆的多模型状态估计：扩展卡尔曼滤波EKF与无迹卡尔曼滤波UKF

车辆状态估计，扩展卡尔曼滤波EKF，无迹卡尔曼滤波UKF
角阶跃输入+整车7自由度模型+UKF状态估计模型+附送EKF状态估计模型，针对于轮毂电机分布式驱动车辆，进行车速，质心侧偏角，横摆角速度估计。
模型输入：方向盘转角delta，车辆纵向加速度ax
模型输出：横摆角速度wz，纵向车速vx，质心侧偏角β

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戴斯星摸鱼的泽兰

车辆状态估计在自动驾驶技术中扮演着至关重要的角色，它通过利用传感器信息来获取车辆当前状态，从而为后续的控制和规划决策提供准确可靠的数据支持。本文将以扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）为基础，结合角阶跃输入和整车7自由度模型，通过UKF和EKF状态估计模型，实现对轮毂电机分布式驱动车辆的车速、质心侧偏角以及横摆角速度的估计。

车辆状态估计是自动驾驶技术的核心之一，它利用传感器获取的数据，如方向盘转角delta和车辆纵向加速度ax，来推断车辆的横摆角速度wz、纵向车速vx和质心侧偏角β。这些状态参数对于车辆的动力学建模和控制具有重要意义。

在本文中，我们将首先介绍整车7自由度模型和角阶跃输入的概念。整车7自由度模型是描述车辆运动和转动的理论模型，它包括了车辆的纵向运动（前后加速度）、横向运动（侧向加速度）以及车辆的转动（横摆角和滚动角）。而角阶跃输入是一种输入信号，用于模拟车辆在运动过程中的方向盘转角变化。

接下来，我们将详细介绍无迹卡尔曼滤波（UKF）和扩展卡尔曼滤波（EKF）的原理和应用。UKF是一种基于无迹变换的卡尔曼滤波算法，它通过将高斯分布进行采样，来近似地计算非线性系统的卡尔曼滤波。EKF则是一种经典的卡尔曼滤波算法，通过使用泰勒级数展开来线性化非线性系统，从而进行状态估计。我们将分别针对UKF和EKF提出相应的状态估计模型，并结合车辆状态参数进行状态估计。

最后，我们将介绍针对轮毂电机分布式驱动车辆的状态估计方法。轮毂电机分布式驱动车辆是指车辆的每个车轮都配备了电机，并且电机的转矩可以独立控制。针对这种特殊的车辆结构，我们将根据模型输入和输出的要求，设计相应的状态估计模型，并利用UKF和EKF算法进行状态估计。通过对车速、质心侧偏角和横摆角速度的估计，可以为后续的车辆控制和规划决策提供准确的数据支持。

综上所述，本文以扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）为基础，结合角阶跃输入和整车7自由度模型，实现了对轮毂电机分布式驱动车辆的车速、质心侧偏角以及横摆角速度的估计。这些估计参数为车辆的动力学建模和控制提供了重要的数据支持，进一步推动了自动驾驶技术的发展。

（文末字数：507）

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