本文深入探讨了二自由度汽车的运动学模型，包括质心到轴距、侧偏刚度、转动惯量等关键参数对汽车动态行为的影响。通过建立质心侧偏角和横摆角速度的微分方程，揭示了车速、侧向加速度与车轮角速度之间的关系，为车辆稳定性和操控性研究提供了理论基础。
a质心到前轴距离
b质心到后轴距离
k1前轴侧偏刚度（前轮侧偏特性参数）
k2后轴侧偏刚度
Iz绕质心转动惯量
u车速（汽车质心处的速度）
m整车质量
β质心侧偏角
wr横摆角速度
ay侧向加速度
Vx当前车速或是车辆纵向车速
K稳定性因数
δ前轮转角
二自由度汽车的运动微分方程：
状态方程：（1）
状态方程：（2）
D=0注意维度（和B维度一样）
质心侧偏角微分方程
横摆角速度微分方程
横摆角速度与侧向加速度的关系：
车轮转动惯量计算公式：
m质量，r半径，w车轮角速度，M力矩
车轮转动惯量与车轮角速度之间的关系：
车速与车轮角速度的关系：
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