增量式and位置式PID程序实现（内含详细注释）

你好！这里是风筝的博客，

欢迎和我一起交流。

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又是一年电赛时节。控制类必不可少的PID算法：
我也是从网上整理而来的：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>


typedef struct {
    float SetValue; //用户期望值，也就是我们期望系统调节到输出此值然后稳定在这一状态
    float pid_Calc_out; //PID计算输出结果值，用来驱动执行机构
    float error; //当前偏差值
    float error_last; //上一次计算的偏差值
    float error_pre; //上上一次计算的偏差值，在增量式里用到
    float Kp; //比例系数
    float Ki; //积分系数
    float Kd; //微分系数
    float integral; //积分值
}PID;//结构体，方便管理

/*
初始化PID控制器的一些参数
入口参数是PID结构体指针
*/
void PID_Init(PID *pPID)
{
    pPID->SetValue=0.0f;    // 期望值设置为0
    pPID->pid_Calc_out=0.0f;//PID控制器输出设置为0
    pPID->error=0.0f;//当前偏差值设置为0
    pPID->error_last=0.0f;//上次偏差设置为0
    pPID->error_pre=0.0f;//上上次偏差设置为0
    pPID->integral=0.0f;//积分值设置为0
    pPID->Kp=0.08f;//比例系数设置为0.08 
    pPID->Ki=0.01f;//积分系数设置为0.01
    pPID->Kd=0.2f;//微分系数设置为0.2
}

/*
位置式PID运算核心,输入参数pPID_Calc是类型为PID结构的结构体指针，Next_val是用户期望系统调节到输出此值然后稳定在这一状态的设定值，
返回值即为PID运算输出的结果。
*/
float PID_Calc(PID *pPID_Calc,float Next_val,float actual)//位置式
{
    pPID_Calc->SetValue=Next_val;//把用户期望值赋给PID控制器的用户设定值

    pPID_Calc->error=pPID_Calc->SetValue-actual;//期望值减去当前值，得到当前偏差

    pPID_Calc->integral+=pPID_Calc->error;
    //PID积分运算，此处没有作积分限幅处理，是为了完全与数学公式相同，运用到实际的系统需要做积分限幅处理，防止积分饱和。
    //当系统存在一个方向的误差时，由于积分的累加作用会使控制量一直增大，可能会使控制量达到执行器的执行阈值,
    //如果此时误差方向还是没有改变，控制量会继续增大但是执行器会一直保持在阈值，此时控制量就进入了饱和区。
    //进入饱和区越深，退出饱和区时间就会越长，在饱和区时执行器会一直在阈值位置，如果误差发生反向，执行器不会立刻有反应，控制量会慢慢减小，
    //等执行器推出饱和区才会有反应。这样就会使控制的动态响应变差，控制性能变差。
    //所以必须防止积分饱和


    pPID_Calc->pid_Calc_out=(pPID_Calc->Kp*pPID_Calc->error)/* 当前偏差*比例系数Kp */+

        (pPID_Calc->Ki*pPID_Calc->integral)/* 积分*积分系数Ki */+

        pPID_Calc->Kd*(pPID_Calc->error-pPID_Calc->error_last)/* （当前偏差-上次偏差）*微分系数 */;

    //当前偏差*比例系数Kp + 积分*积分系数Ki + （当前偏差-上次偏差）*微分系数 结果就是PID控制器的输出
//pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
    pPID_Calc->error_last=pPID_Calc->error;
    //PID运算完一次后，当前偏差作为下一次偏差的上次偏差保存到pPID_Calc->error_last

    return (pPID_Calc->pid_Calc_out*1.0f);//输出PID运算结果。
}


float PID_ADJ(PID *pPID_Calc,float Next_val)//增量式，只和最近三次偏差有关
{
    float Out;
    pPID_Calc->SetValue=Next_val;//把用户期望值赋给PID控制器的用户设定值

    //得到增量
    Out =( pPID_Calc->Kp*(pPID_Calc->error-pPID_Calc->error_last))  +
        (pPID_Calc->Ki*pPID_Calc->error)    +
        pPID_Calc->Kd*(pPID_Calc->error-2*pPID_Calc->error_last+pPID_Calc->error_pre);

    pPID_Calc->error_pre = pPID_Calc->error_last;

    pPID_Calc->error_last=pPID_Calc->error;
    //PID运算完一次后，当前偏差作为下一次偏差的上次偏差保存到pPID_Calc->error_last

    pPID_Calc->pid_Calc_out+=Out;
    return (pPID_Calc->pid_Calc_out);
}