matlab中增量式pid程序,增量式PID 的matlab仿真

首先,增量式PID的實現公式:

5f53b86c7a3fe8c87507e387ecce179a.png

式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)

進一步可以改寫成

781f05c31114d9372271e8d7c523d8ff.png

式中

fd7e915964f897fc6c58c9dc88d74d64.png

a6e97c0f69bc4b0984801d0bd8083449.png 、

10a0cbe8b04aeef57c322d62f8604b83.png

為了便於理解,也可寫成:

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