VINS-Fusion代码阅读

Loop Fusion

Loop Fusion结点包括：

VINS_estimator

VINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，该节点可以单独对相机进行位姿估计。

rosNodeTest.cpp

rosNodeTest.cpp是vins_estimator节点的程序入口。主要实现以下函数。

主程序包含以下流程：

1. 读取配置文件参数 readParameter()

2. 订阅了四个话题，分别是imu、双目相机图像以及feature_tracker所提供的跟踪光流点，收到各个话题的消息后执行回调函数，对各个数据进行相应的处理

3. 开启一个新线程sync_process。

   该线程的作用：若图像buffer里面有数据,读入数据并且添加到estimator中。利用图片携带的时间戳信息能够检测两图片是否同步，若两图片的时间戳差距在一定范围内，则添加到estimator中中，否则丢弃两帧图片。