VINS-Fusion代码阅读（八）按功能模块

processImage(feature.second, feature.first);
是Estimator类中的一个成员函数，原型为：void processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image, const double header);
传入的实参来自于：feature = featureBuf.front();
而其中的featureBuf则为Estimator类的一个数据成员，
queue<pair<double, map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1> > > > > > featureBuf;

FeatureManager f_manager;一个Estimator类的数据成员，其中FeatureManager为一个类！
f_manager.addFeatureCheckParallax(frame_count, image, td)
其中，Check Parallax的含义是检查视差，确实是这个函数的功能吗？