VINS-Fusion代码阅读(八)按功能模块

processImage(feature.second, feature.first);
Estimator类中的一个成员函数,原型为:void processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image, const double header);
传入的实参来自于:feature = featureBuf.front();
而其中的featureBuf则为Estimator类的一个数据成员,
queue<pair<double, map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1> > > > > > featureBuf;

FeatureManager f_manager;一个Estimator类的数据成员,其中FeatureManager为一个类!
f_manager.addFeatureCheckParallax(frame_count, image, td)
其中,Check Parallax的含义是检查视差,确实是这个函数的功能吗?

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