processImage(feature.second, feature.first);
是Estimator
类中的一个成员函数,原型为:void processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image, const double header);
传入的实参来自于:feature = featureBuf.front();
而其中的featureBuf
则为Estimator
类的一个数据成员,
queue<pair<double, map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1> > > > > > featureBuf;
FeatureManager f_manager;
一个Estimator
类的数据成员,其中FeatureManager
为一个类!
f_manager.addFeatureCheckParallax(frame_count, image, td)
其中,Check Parallax
的含义是检查视差,确实是这个函数的功能吗?