基于全志orangePI的超声波模块开发

一、超声波传感器的基本工作原理：

        1、采用（IO触发测距、给至少10us的高电平信号）

        2、模块自动发送8个40khz的方波、自动检测是否有信后返回

        3、有信号返回、通过IO输出——高电平、高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间                测试距离=（高电平时间*声速（340M\s\2））

二、基本时序图：

 三、模块控制引脚：

        型号：HC—SR04

        引脚：Echo（连接orangepi对应的wringpi引脚0）、Trig（连接orangepi对应的wringpi引脚1）、VCC(连接5V) 、GND

四、基本检测过程：

        1、Trig：发送至少10us的高电平（启动信号）

        2、Echo：检测该信号，当由低电平转为高电平，表示超声波开始发波

        3、Echo：检测信号由高电平转换为低电平，表示超声波已经接收回来

        4、检测Echo维持高电平的时间即为超声波来回传输的时间，通过公式：距离 = 速度*时间\ 2

(在计算的过程注意单位的换算！！！)

五、使用wiringPi编程代码：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h> //头文件申明

#define Trig 1
#define Echo 0      //引脚定义

double getDisFromUtral() //测距处理函数
{
    struct timeval start;//用于储存开始发波时间的结构体
    struct timeval stop; //用于储存结束发波时间的结构体

    long timeStr;        
    double disTance;

    pinMode(Trig,OUTPUT);
    pinMode(Echo,INPUT);

    digitalWrite(Trig,LOW);
    usleep(5);

    digitalWrite(Trig,HIGH);
    usleep(10);

    digitalWrite(Trig,LOW);

    while(!digitalRead(Echo));
    gettimeofday(&start,NULL);

    while(digitalRead(Echo));
    gettimeofday(&stop,NULL);

    timeStr  = (stop.tv_sec - start.tv_sec) * 1000000 + (stop.tv_usec - start.tv_usec);
    disTance = (((double)timeStr/1000000)*340/2) * 100;  
    //距离的计算： 距离 = 340M\s * timeStr \ 2（计算的结果为M ,最后换算为cm为单位）
    //在使用double类型时，除数或者被除数中一定要有一个数为double类型！！！，否则将会影响计算的结果

    return disTance;
}

int main()
{
    double disStr;

    if(wiringPiSetup() == -1){
        printf("init wiringPi failed\n");
        return 0;
    } 
    //wiringPi库初始化

    while(1){
        disStr = getDisFromUtral();
        printf("dis = %lf\n",disStr);
        delay(1000);
    } //每隔1s循环显示测量结果

    return 0;
}