BUG List

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人类从历史中学到的唯一教训，就是人类无法从历史中学到任何教训。

​ ——黑格尔

Linux

常见

1. gedit ~/.bashrc

   .bashrc是home目录下的一个shell文件，用于储存用户的个性化设置。在bash每次启动时都会加载.bashrc文件中的内容，并根据内容定制当前bash的配置和环境。.bashrc介绍。gedit ~/.bashrc 可以读取.bashrc并进入修改模式。

shell

1. first value:100
   second value:200
   ./test.sh: 第 5 行: test: 100: 需要一元表达式
   相等:2
   ./test.sh: 第 8 行: test: 100: 需要一元表达式
   greater:2
   ./test.sh: 行 11: [100: 未找到命令
   less:127
   
   

   把data2写成了date2

2. ./test.sh
   1's value :100
   2's value :200
   和的最大值为:0
   
   

   #!/bin/bash
   
   function my_max()
   {
           if [ $1 -gt $2 ]; then
                   return $1
           else
                   return $2
           fi
   }
   read -p "1's value :" data1     #键盘读入，这里不用`$data1`
   read -p "2's value :" data2
   my_max $data1 $data2
   echo "$data1和$data2的最大值为:$?"
   
   

3. ps -ef |grep helloworld.cpp搜索到PID，但是kill和top显示无进程。

    $ ps -ef | grep helloworld.cpp
    suyu     27031 25827  0 09:05   pts/0    00:00:00 grep --color=auto helloworld.cpp
    
    $ ps -ef | grep helloworld
   suyu     26961 26704  0 09:04    pts/3    00:00:00 /home/suyu/week01/helloworld
   suyu     27173 25827  0 09:08    pts/0    00:00:00 grep --color=auto helloworld
    #UID    PID     PPID     C STIME  TTY       TIME         CMD
   

   UID	该进程执行的用户id
   PID	进程id
   PPID	该进程的父进程id；若无进程，则称为僵尸进程（parent process ID）
   C	CPU的占用率，其形式是百分数
   STIME	进程的启动时间
   TTY	发起该进程的设备识别符号（本次中，该终端为pts/0，VS Code中的终端为pts/3）
   TIME	进程执行时间
   CMD	进程名称或路径

问题一：文件名与进程名

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Lnoq67oS-1665800488132)(/home/suyu/桌面/Typora/image/BUG List/20201208211600568.png)]

hello.c是文件，hello是进程。

本次中，helloworld.cpp的路径是/home/suyu/week01/helloworld.cpp

​ helloworld进程的路径是/home/suyu/week01/helloworld

问题二：

两次查找均出现了一个相似的东西

 $ ps -ef | grep helloworld.cpp
 suyu     27031 25827  0 09:05   pts/0    00:00:00 grep --color=auto helloworld.cpp
 
  $ ps -ef | grep helloworld
suyu     27173 25827  0 09:08    pts/0    00:00:00 grep --color=auto helloworld

这里找到的，应该都是“本次搜索”（TTY均为pts/0）。我的理解是，像清点人数不要忘了自己，在查找含helloworld.cpp或helloworld的进程时，不要忘了本次搜索**“本身”**也含有helloworld.cpp或helloworld。其中--color=auto的意思是：对匹配内容高亮显示。

ROS

1. RLExceplition:[xx.launch] is neither a …

   需要设置环境变量。

   gedit ~/.bashrc 
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

2. Could not find the GUI

   升级joint_state_publish_gui把launch文件中的joint_state_publisher修改为joint_state_publish_gui。

3. 一定要在相关目录下运行check_urdf才能正确的检查urdf文件。

4. 编译空间时，确保工作变量可以找到功能包。可以用rospack去寻找。rospack+roscd+rosls

$ rospack find [pack_name]

5. Invoking “cmake” failed

6. ROSModel报错

   改Frame为base_link

7. Invoking “make cmake_check_build_system” failed

   不同功能包里不有重名的节点。

8. Make sure file exists in package path and permission is set to excutable (chmod + x)

   注意文件的属性 ，本次是"scripts >> mrobot_teleop.py"，“属性>>可执行”

9. 创建功能包

   cd   ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg  <package_name>   [depend1]  [depend2]
   cd  ~/catkin_ws/src
   catkin_make
   

10. rviz中不能设置碰撞参数

11. urdf第一行不能修改，尽量去掉注释

12. Error reading end tag

    检查标签是否成对

13. Couldn’t save project < invalid path >

    设置路径

14. 注意oarm6.xacro本身就是宏，引用时要加上</xacro:macro

15. maximum recursion depth exceeded

16. • Resource not found: The following package was not found in : oarm6_moveit_config
      ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
      ROS path [1]=/opt/ros/melodic/share

    Building Common MoveIt Dependencies from Source in Catkin

    当使用rospack去寻找oarm6_moveit_config时，发现找不到这个功能包，原因是没有写入路径，用gedit ~/.bashrc打开.bashrc,设置ROS功能包路径，然后检查，找到。

    rospack oarm6_description   //寻找功能包
    gedit ~/.bashrc   //打开.bashrc,设置ROS功能包路径
    source ~/.bashrc   //终端输入，让配置在当前终端生效
    echo $ROS_PACKAGE_PATH   //检查环境变量
    

    • 通过rospack list ,发现找不到oarm6_descrption, rospack list显示所有的功能包，发现

      只有改动之前的oarm6。

      记得要在package.xml和CMakeList.txt中同步修改名称

      更改ROS功能包的名称

17. Invalid tag: moveit_config
    ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/ros
    ROS path [1]=/home/spark/my_ws/src
    ROS path [2]=/home/spark/catkin_ws/src
    ROS path [3]=/opt/ros/indigo/share
    ROS path [4]=/opt/ros/indigo/stacks.

    Arg xml is
    The traceback for the exception was written to the log file
    moveit_config是一个类似元功能包，不能递归的编译，需要在src 根目录下编译

18. : oarm6_moveit_config

    $(find oarm6_moveit_config)是该包的路径，从/home开始写（不加$）就算绝对路径。

19. env | grep ros

    查看和ros相关的环境变量，关注 ROS_PACKAGE_PATH的日志信息。

20. • ROS创建工作空间、功能包，编译示例程序
    • 关于ROS中找不到工作空间的功能包解决

21. RLException: error loading tag:
    file does not exist [3]
    XML is <rosparam command=“load” file=“3” ns=“manipulator”/ >

    报错意思是没有kinematics.yaml文件，因此在设置组的时候填上3是不对的，点击后面的浏览文件按钮，选择在solidworks插件生成的config文件（oarm6_descrption/config），而不是填3。古月书里moveit setup assistant助手设置 planning groups中，设置的是Kin.Solver Attempts,而现在是Kin.parameters file。

22. ROS目录用途解释

    Linux各目录及每个目录的详细介绍

    Linux中的目录详解

23. Moveit!碰撞检测添加模型

24. RLException: Invalid roslaunch XML syntax: no element found: line 42, column 0 The traceback for the exception was written to the log file

    检查标签是非完整对称。

    <launch>
    ...
    </launch>
    

25. RLException: error loading tag:
    file does not exist [/home/suyu/catkin_ws/src/oarm6_description/config/oarm.yaml]
    XML is

    Wiki

    oarm错写成oram

26. roscd

27. RLException: error loading tag:
    file /home/suyu/catkin_ws/src/oarm6_description/config/oarm.yaml contains invalid YAML:
    while parsing a flow mapping
    in “”, line 13, column 14:
    controllers: {
    ^
    expected ‘,’ or ‘}’, but got ‘’
    in “”, line 15, column 1:

    ^
    

    XML is
    The traceback for the exception was written to the log file

    删去{

28. No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist

    rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100  //把xxx换掉
    

29. [ERROR] [1656077235.365596]: Unrecognized controller: follow_controller

30. 先执行订阅者，后执行发布者，发现不是从第一条数据开始接受，原因是发布者在发布前几条数据时，也在向ROS Master注册，注册后，才可以订阅

    ros::Duration(3.0).sleep()//加入休眠，延迟第一条数据的发送
    

比赛

1. opencv

2. python

3. Realsense d435i

4. yolo(知道怎么调用就行)

5. 机器人学基础 正逆运动学

C++

1. VSCode中先生成了testFunc1.c，后生成了testFunc1.h（testFunc1.c中引用了testFunc1.h），报错无源文件。

   重新写一遍testFunc1.c即可。

2. /home/suyu/week03/src/copy_image.cpp:1:9: warning: #pragma once in main file
    #pragma once
            ^~~~
   

   .cpp文件中不能加 #pragma once

3. 段错误 (核心已转储)

   一旦一个程序发生了越界访问，cpu 就会产生相应的保护，于是 segmentation fault 就出现了，通过上面的解释，段错误应该就是访问了不可访问的内存，这个内存区要么是不存在的，要么是受到系统保护的，还有可能是缺少文件或者文件损坏。

   段错误 (核心已转储)

4. Warning: 'typedef' was ignored in this declaration.
   

   Delete typedef. It’s the C way of declaring structs, C++ does it automatically for you.

5. 不要函数名和变量名重名！！！

6. #include <unistd.h>

   ubuntu里没有<Windows.h>头文件，在<unistd.h>里有usleep()

CMake

1. learncmake根目录已经cmake过，在build中make时，显示无Makefile

   删去根目录中的除CMakeList.txt的其他文件

2. $ cmake ..
   CMake Warning:
     Ignoring extra path from command line:
   
      ".."
   
   
   CMake Error: The source directory "/home/suyu/learncmake" does not appear to contain CMakeLists.txt.
   Specify --help for usage, or press the help button on the CMake GUI.
   
   

3. 必须有cmake_minimum_required

4. 引用变量${SRC_LIST}

5. CMake Warning (dev) at CMakeLists.txt:5:
     Syntax Warning in cmake code at column 37
   
     Argument not separated from preceding token by whitespace.
   This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.
   
   

   MESSAGE(STATUS "This is BINARY dir " ${HELLO_BINARY_DIR})

   引用参数加一个空格

6. CMake Error at CMakeLists.txt:3 (ADD_SUBDIRECTORY):
     ADD_SUBDIRECTORY given source "~/learncmake/t3/lib" which is not an
    existing directory.
   
   

   cmake时，想让libhello.so生成在lib目录中，而不是在build下再生成一个lib

   两种处理

   • 在主工程文件 CMakeLists.txt 中修
     改 ADD_SUBDIRECTORY(lib)指令来指定一个编译输出位置

     ADD_SUBDIRECTORY(lib ~/learncmake/t3/lib)
     

     含义是定义了将 lib子目录加入工程,并指定编译输出(包含编译中间结果)路径为lib目录

   • 在 lib/CMakeLists.txt 中添加
     SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH <路径>)来指定一个新的位置(推荐)

7. 像生成两个同名的动态库和静态库

   ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})#生成libhello.so
   ADD_LIBRARY(hello_static STATIC ${LIBHELLO_SRC})#生成libhello_static.a，与libhello.so来自同一个源文件。
   SET_TARGET_PROPERTIES(hello_static PROPERTIES OUTPUT_NAME "hello")#将libhello_static.a改为libhello.a
   

8. cpp.cpp:5:18: error: cast from ‘int*’ to ‘int’ loses precision [-fpermissive]
        cout << (int)arr << endl;
   

   (int)arr //显示会丢失精度
   
   (long)arr//OK
   

9. warning: ‘typedef’ was ignored in this declaration
    typedef struct Mat {
    ^~~~~~~
   
   

   //给Mat类加上别名
   typedef struct Mat {
       int width;
       int length;
       float image_point[1023][1023];
   } Mat;
   

10. # cmake version
    CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
    
    # project name
    PROJECT(opencvcourse)
    
    # find OpenCV
    FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
    
    # show the message of OpenCV
    MESSAGE(STATUS "OpenCV library status:")
    MESSAGE(STATUS "    version: 	${OpenCV_VERSION}")
    MESSAGE(STATUS "    headers: 	${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
    MESSAGE(STATUS "    libraries: 	${OpenCV_LIBS}")
    
    # link headers
    INCLUDE_DIRECTORIES({OpenCV_INCLUDE_DIRS}  ./include)
    
    #设置输出路径
    SET (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
    
    
    #SET(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}/bin)
    
    # 添加源代码文件到SRC_LIST变量中
     AUX_SOURCE_DIRECTORY(src SRC_LIST)
    
    # 生成可执行文件
    ADD_EXECUTABLE(opencv ${SRC_LIST})
    
    
    
    # after ADD_EXECUTABLE，为生成文件target添加库
    TARGET_LINK_LIBRARIES(opencv ${OpenCV_LIBS})
    
    

    按完整工程格式编译模板

11. 删去build中的所有文件，再打开VSCode,选择第二个(Let CMake guess what compilers and environment to use)

    [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nSIO9hct-1665800488134)(/home/suyu/2022-10-11 20-01-33 的屏幕截图.png)]

OpenCV

1. 命名空间 "cv" 没有成员 "imshow"
   

   #include<opencv2/opencv.hpp>
   

2. terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
     what():  OpenCV(4.5.5) /home/suyu/opencv-4.5.5/modules/core/src/array.cpp:2494: error: (-206:Bad flag (parameter or structure field)) Unrecognized or unsupported array type in function 'cvGetMat'
   
   

   每次运行完成后都会报错，因为没有更多图像可以显示

3.   what():  OpenCV(4.5.5) /home/suyu/opencv-4.5.5/modules/imgproc/src/color.cpp:182: error: (-215:Assertion failed) !_src.empty() in function 'cvtColor'
      
   已放弃 (核心已转储)
   

   imread未正常读取图片

4. Opencv中Mat数据类型定义为指向uchar的指针

typedef Vec<uchar, 3> Vec3b;//像素的数据值由三个数组成，这三个数的数据类型为uchar

5. ，at方法取图像中的点的用法：

   image.at(i,j)：取出灰度图像中i行j列的点。

   image.at(i,j)[k]：取出彩色图像中i行j列第k通道的颜色点。其中uchar,Vec3b都是图像像素值的类型，不要对Vec3b这种类型感觉害怕，其实在core里它是通过typedef Vec<T,N>来定义的，N代表元素的个数，T代表类型。

注意是先行后列，先y坐标后先坐标

6. opencv中，由于使用Mat.at访问数据时，必须正确填写相应的数据类型，因此必须弄清楚opencv中的数据类型与我们常用
   数据类型一一对应关系。
   Mat_<uchar>---------CV_8U
   Mat_<char>-----------CV_8S
   Mat_<short>---------CV_16S
   Mat_<ushort>--------CV_16U
   Mat_<int>-----------CV_32S
   Mat_<float>----------CV_32F

   Mat_<double>--------CV_64F

C1	C2	C3	C4	C6
uchar	uchar	cv::Vec2b	cv::Vec3b	cv::Vec4b
short	short	cv::Vec2s	cv::Vec3s	cv::Vec4s
int	int	cv::Vec2i	cv::Vec3i	cv::Vec4i
float	float	cv::Vec2f	cv::Vec3f	cv::Vec4f	cv::Vec6f
double	double	cv::Vec2d	cv::Vec3d	cv::Vec4d	cv::Vec6d

7. OpenCV中的at函数

srcImage.at<uchar>(x, y) //表示的是 x 行 y 列 的这个像素
srcImage.at<uchar>(Point(x, y)) //表示的是 坐标（x,y）的像素

at(i,j) 是opencv中图像遍历函数，它是一个模板函数，可以取到任何类型的图像上的点。

image.at(i,j)[k]：是指取出彩色图像中i行j列第k通道的颜色点。

其中Vec3b是图像像素值的类型，如果还不太明白，可以选中右键转到其定义： typedef Vec<uchar, 3> Vec3b; 是通过typedef Vec<T,N>来定义的，N代表元素的个数，T代表类型，unchar是类型，3是元素的个数。

.at<>()返回一个值，.ptr<>()返回一个地址

Git

1. fatal: Not possible to fast-forward, aborting.
   

   git pull origin master --rebase