体绘制RayCasting（光线投影算法）C++/OpenGL源码

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分类专栏： C++ 计算机图形图像 # Legancy OpenGL / 固定渲染管线
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RayCasting（光线投影算法）C++源码

 

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<math.h>
#include <GL/glut.h>
#define EPSILON 0.000001
#define WIDTH 400
#define HEIGTH 500
float Image[WIDTH*HEIGTH*4];

void GenerateVolume(int *Data,int* Dim);//生成体数据
void GenCube(int x,int y,int z,int side,int density, int *Data,int *Dim);//生成正方体数据
void GenSphere(int x,int y,int z,int radius,int density,int *Data,int *Dim);//生成球体数据
void Classify(float* CData,int *Data,int *Dim);//数据分类
void RotationMatrix(float *R,float *eye,float *center,float *up);//求取图像空间到物体空间变换的旋转矩阵
void Composite(float *rgba,int x0,int y0,float *CData,int *Dim,float *R,float *T);//合成像素颜色值
bool Intersection(float *startpos, float *pos, float *dir,int *Dim);//求光线与包围盒交点坐标
void TrInterpolation(float *rgba,float *pos,float *CData,int *Dim);//三线性插值
bool CheckinBox(float *point,int *Dim);//判断点是否在包围盒内
void MatrixmulVec(float *c,float *a,float *b);//矩阵向量乘积
void CrossProd(float *c,float *a,float *b);//向量叉乘
void Normalize(float *norm,float *a);//向量归一化
void Mydisplay();//显示图像

int main(int argc,char **argv)
{
	int Dim[3]={200,200,200};//体数据大小
	int *Data=(int *)malloc(sizeof(int)*Dim[0]*Dim[1]*Dim[2]);
	float *CData=(float*)malloc(sizeof(float)*Dim[0]*Dim[1]*Dim[2]*4);
	float R[9];//旋转矩阵
	float T[3]={0,0,450};//平移向量（要根据R调整，以保证获得体数据全貌）
	float eye[3]={0.5,0.5,1};//视点位置
	float center[3]={0,0,0};//物体参考点位置
	float up[3]={0,1,0};//相机朝上的方向
	RotationMatrix(R,eye,center,up);//获得旋转矩阵
	GenerateVolume(Data,Dim);//生成原始体数据
	Classify(CData,Data,Dim);//对体数据分类
	float *LinePS=Image;
	for(int j=0;j<HEIGTH;j++)//逐个合成像素值
	{
		for(int i=0;i<WIDTH;i++)
		{
			Composite(LinePS,i,j,CData,Dim,R,T);
			LinePS+=4;
		}
	}
	free(Data);
	free(CData);
	//使用OpenGL显示此二维图像
	glutInit(&argc,argv);
	glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGBA);
	glutInitWindowSize(500,500);
	glutInitWindowPosition(200,200);
	glutCreateWindow("Ray-Casting");
	glClearColor (1,1,1,1);//背景设为白色
	glutDisplayFunc(Mydisplay);//显示图像
	glutMainLoop();
}

//生成体数据
//********************************************************************//
//生成一个大正方体，内部包含一个球体，球体中间又包含一个小正方体
//Data:体积数据
//Dim:体数据大小
//********************************************************************//
void GenerateVolume(int *Data,int *Dim)
{
	GenCube(0,0,0,200,100,Data,Dim);//大正方体
	GenSphere(100,100,100,80,200,Data,Dim);//球体
	GenCube(70,70,70,60,300,Data,Dim);//小正方体
}

//生成正方体数据
//********************************************************************//
//x,y,z:正方体左下角坐标
//side:正方体边长
//density:正方体对应的标量值
//Data:体积数据
//Dim:体数据大小
//********************************************************************//
void GenCube(int x,int y,int z,int side,int density, int *Data,int *Dim)
{
	int max_x=x+side,max_y=y+side,max_z=z+side;
	int Dimxy=Dim[0]*Dim[1];
	for(int k=z;k<max_z;k++)
	{
		for(int j=y;j<max_y;j++)
		{
			for(int i=x;i<max_x;i++)
			{
				Data[k*Dimxy+j*Dim[0]+i]=density;
			}
		}
	}
}

//生成球体数据
//********************************************************************//
//x,y,z:球心坐标
//radius:球半径
//density:球体对应的标量值
//Data:体积数据
//Dim:体数据大小
//********************************************************************//
void GenSphere(int x,int y,int z,int radius,int density,int *Data,int *Dim)
{
	int radius2=radius*radius;
	int Dimxy=Dim[0]*Dim[1];
	for(int k=0;k<Dim[2];k++)
	{
		for(int j=0;j<Dim[1];j++)
		{
			for(int i=0;i<Dim[0];i++)
			{
				if((i-x)*(i-x)+(j-y)*(j-y)+(k-z)*(k-z)<=radius2)
				{
					Data[k*Dimxy+j*Dim[0]+i]=density;
				}			
			}
		}
	}
}

//数据分类
//********************************************************************//
//将原始体数据的标量值映射为颜色和不透明度 
//这里处理的比较简单，直接将之前生成的数据分三类：大正方体白色、球体红色、小正方体黄色
//CData:分类后体数据
//Data:原始体数据
//Dim:体数据大小
//********************************************************************//
void Classify(float* CData,int *Data,int *Dim)
{
	int *LinePS=Data;
	float *LinePD=CData;
	for(int k=0;k<Dim[2];k++)
	{
		for(int j=0;j<Dim[1];j++)
		{
			for(int i=0;i<Dim[0];i++)
			{
				if(LinePS[0]<=100)
				{
					//白色
					LinePD[0]=1.0;
					LinePD[1]=1.0;
					LinePD[2]=1.0;
					LinePD[3]=0.005;
				}
				else if(LinePS[0]<=200)
				{
					//红色
					LinePD[0]=1.0;
					LinePD[1]=0.0;
					LinePD[2]=0.0;
					LinePD[3]=0.015;
				}
				else
				{
					//黄色
					LinePD[0]=1.0;
					LinePD[1]=1.0;
					LinePD[2]=0.0;
					LinePD[3]=0.02;
				}
				LinePS++;
				LinePD+=4;
			}
		}
	}
}

//求取从图像空间到物体空间变换的旋转矩阵
//********************************************************************//
//功能类似于OpenGL中的gluLookAt函数
//参考：http://blog.csdn.net/popy007/article/details/5120158
//R:旋转矩阵
//eye:视点位置
//center:物体参考点位置
//up:相机朝上的方向
//********************************************************************//
void RotationMatrix(float *R,float *eye,float *center,float *up)
{
	float XX[3],YY[3],ZZ[3];//图像空间的基向量
	ZZ[0]=eye[0]-center[0];
	ZZ[1]=eye[1]-center[1];
	ZZ[2]=eye[2]-center[2];
	CrossProd(XX,up,ZZ);
	CrossProd(YY,ZZ,XX);
	Normalize(XX,XX);
	Normalize(YY,YY);
	Normalize(ZZ,ZZ);
	//由图像空间基向量构成旋转矩阵
	R[0]=XX[0];R[1]=YY[0];R[2]=ZZ[0];
	R[3]=XX[1];R[4]=YY[1];R[5]=ZZ[1];
	R[6]=XX[2];R[7]=YY[2];R[8]=ZZ[2];
}

//合成像素值
//********************************************************************//
//rgba:合成颜色值
//x0,y0:二维图像像素坐标
//CData:分类后体数据
//Dim:体数据大小
//R:旋转矩阵（换用于图像空间到物体空间的转换）
//T:平移向量（同上）
//********************************************************************//
void Composite(float *rgba,int x0,int y0,float *CData,int *Dim,float *R,float *T)
{ 
	int stepsize=1;//采样步长
	float cumcolor[4];//累计颜色值
	cumcolor[0]=cumcolor[1]=cumcolor[2]=cumcolor[3]=0.0;
	float pos[3],dir[3];//投射光线起点、方向
	float startpos[3];//光线与包围盒近视点处的交点坐标
	float samplepos[3];//采样点坐标
	float samplecolor[4];//采样点颜色
	//采用平行投影，故在图像空间中投射光线的方向(0,0,-1),起点(x0,y0,0)
	pos[0]=x0;pos[1]=y0;pos[2]=0;
	//将光线描述转换到物体空间
	//*********************************//
	dir[0]=-R[2];dir[1]=-R[5];dir[2]=-R[8];//光线方向在物体空间的表达
	MatrixmulVec(pos,R,pos);//旋转
	pos[0]+=T[0];//平移
	pos[1]+=T[1];
	pos[2]+=T[2];
	//*********************************//
	if(Intersection(startpos,pos,dir,Dim))//判断光线与包围盒是否相交
	{
		samplepos[0]=startpos[0];
		samplepos[1]=startpos[1];
		samplepos[2]=startpos[2];
		while(CheckinBox(samplepos,Dim)&&cumcolor[3]<1)//当光线射出包围盒或累计不透明度超过1时中止合成
		{
			TrInterpolation(samplecolor,samplepos,CData,Dim);//三线性插值获得采样点处的颜色及不透明度
			//合成颜色及不透明度,采用的是从前到后的合成公式
			cumcolor[0] +=samplecolor[0]*samplecolor[3]*(1-cumcolor[3]);//R
			cumcolor[1] +=samplecolor[1]*samplecolor[3]*(1-cumcolor[3]);//G
			cumcolor[2] +=samplecolor[2]*samplecolor[3]*(1-cumcolor[3]);//B
			cumcolor[3] +=samplecolor[3]*(1-cumcolor[3]);				//A
			//下一个采样点
			samplepos[0]+=dir[0]*stepsize;
			samplepos[1]+=dir[1]*stepsize;
			samplepos[2]+=dir[2]*stepsize;
		}
		rgba[0]=cumcolor[0];
		rgba[1]=cumcolor[1];
		rgba[2]=cumcolor[2];
		rgba[3]=cumcolor[3];
		return;
	}
	rgba[0]=rgba[1]=rgba[2]=rgba[3]=1.0;//若光线与包围盒不相交，赋白色
}

//判断投射光线与包围盒是否相交（若相交，求靠近视点处的交点坐标）
//********************************************************************//
//思路：将包围盒6个面无限扩展，并分成3组，即平行于XOY,YOZ,ZOX平面的各有2个；
//求光线与6个平面的交点，从每组的2个交点中选出距离视点较近者，这样得到3个候
//选交点；从这3个候选交点中选出距离视点最远的那个。最后判断这个点是否落在包
//围盒内，若在，即为光线与包围盒的靠近视点处的交点。
//stratpos:靠近视点处的交点坐标
//pos:光线起点坐标
//dir:光线方向向量
//Dim:包围盒右上角坐标（左下角坐标为（0,0,0））
//********************************************************************//
bool Intersection(float *startpos, float *pos, float *dir,int *Dim)
{
	float nearscale = -1000000;
	float scale1, scale2;
	//光线与包围盒平行于YOZ的2个平面交点
	if ((dir[0] <=-EPSILON)||(dir[0] >=EPSILON))
	{
		scale1 = (0- pos[0]) / dir[0];
		scale2 = (Dim[0] -1 - pos[0]) / dir[0];
		//选出靠近视点的交点，并与当前候选点比较，保留较远者
		if (scale1 < scale2) 
		{
			if (scale1 > nearscale) 
				nearscale = scale1;
		}
		else
		{
			if (scale2 > nearscale)
				nearscale = scale2;
		}
	}
	//光线与包围盒平行于ZOX的2个平面交点
	if ((dir[1] <=-EPSILON)||(dir[1] >=EPSILON))
	{
		scale1 = (0 - pos[1]) / dir[1];
		scale2 = (Dim[1] -1 - pos[1]) / dir[1];
		//选出靠近视点的交点，并与当前候选点比较，保留较远者
		if (scale1 < scale2) 
		{
			if (scale1 > nearscale) 
				nearscale = scale1;
		}
		else
		{
			if (scale2 > nearscale) 
				nearscale = scale2;
		}
	}
	//光线与包围盒平行于XOY的2个平面交点
	if ((dir[2] <=-EPSILON)||(dir[2] >=EPSILON))
	{
		scale1 = (0 - pos[2]) / dir[2];
		scale2 = (Dim[2] -1 - pos[2]) / dir[2];
		//选出靠近视点的交点，并与当前候选点比较，保留较远者
		if (scale1 < scale2) 
		{
			if (scale1 > nearscale) 
				nearscale = scale1;
		}
		else
		{
			if (scale2 > nearscale) 
				nearscale = scale2;
		}
	}
	startpos[0] = pos[0] + nearscale * dir[0] ;
	startpos[1] = pos[1] + nearscale * dir[1] ;
	startpos[2] = pos[2] + nearscale * dir[2] ;
	return CheckinBox(startpos,Dim);  //判断该点是否在包围盒内
}

//三线性插值
//********************************************************************//
//rgba:插值结果
//pos:采样点坐标
//CData:分类后体数据
//Dim:体数据大小
//********************************************************************//
void TrInterpolation(float *rgba ,float *pos,float *CData,int *Dim)
{
	int x0,y0,z0,x1,y1,z1;
	float fx,fy,fz;
	float v0,v1,v2,v3,v4,v5,v6;
	int Slicesize=Dim[0]*Dim[1]*4;
	int Stepsize=Dim[0]*4;
	x0=(int)pos[0];//整数部分
	y0=(int)pos[1];
	z0=(int)pos[2];
	fx=pos[0]-x0;//小数部分
	fy=pos[1]-y0;
	fz=pos[2]-z0;
	x1=x0+1;
	y1=y0+1;
	z1=z0+1;
	if(x1>=Dim[0])x1=Dim[0]-1;//防止越界
	if(y1>=Dim[1])y1=Dim[1]-1;
	if(z1>=Dim[2])z1=Dim[2]-1;
	for(int i=0;i<4;i++)
	{
		//采样点处的值由邻近的8个点插值获得
		v0=CData[z0*Slicesize+y0*Stepsize+4*x0+i]*(1-fx)+CData[z0*Slicesize+y0*Stepsize+4*x1+i]*fx;
		v1=CData[z0*Slicesize+y1*Stepsize+4*x0+i]*(1-fx)+CData[z0*Slicesize+y1*Stepsize+4*x1+i]*fx;
		v2=CData[z1*Slicesize+y0*Stepsize+4*x0+i]*(1-fx)+CData[z1*Slicesize+y0*Stepsize+4*x1+i]*fx;	
		v3=CData[z1*Slicesize+y1*Stepsize+4*x0+i]*(1-fx)+CData[z1*Slicesize+y1*Stepsize+4*x1+i]*fx;
		v4=v0*(1-fy)+v1*fy;
		v5=v2*(1-fy)+v3*fy;
		v6=v4*(1-fz)+v5*fz;
		if(v6>1)v6=1;//防止越界
		rgba[i]=v6;
	}
}

//判断点是否在包围盒内
//********************************************************************//
//point:点坐标
//Dim:包围盒右上角坐标（左下角坐标为（0,0,0））
//********************************************************************//
bool CheckinBox(float *point,int *Dim)
{
	if (point[0] < 0||point[0] >= Dim[0]||point[1] < 0||point[1] >= Dim[1]||point[2] < 0||point[2] >= Dim[2]) 
		return false;
	else
		return true;
}

//矩阵与向量乘积
//********************************************************************//
//c=a*b
//c:输出向量
//a:输入矩阵
//b:输入向量
//********************************************************************//
void MatrixmulVec(float *c,float *a,float *b)
{
	float x,y,z;
	x=a[0]*b[0]+a[1]*b[1]+a[2]*b[2];
	y=a[3]*b[0]+a[4]*b[1]+a[5]*b[2];
	z=a[6]*b[0]+a[7]*b[1]+a[8]*b[2];
	c[0]=x;
	c[1]=y;
	c[2]=z;
}

//向量叉乘
//********************************************************************//
//c=a x b
//c:输出向量
//a:输入向量
//b:输入向量
//********************************************************************//
void CrossProd(float *c,float *a,float *b)
{
	float x,y,z;
	x=a[1]*b[2]-b[1]*a[2];
	y=a[2]*b[0]-b[2]*a[0];
	z=a[0]*b[1]-b[0]*a[1];
	c[0]=x;
	c[1]=y;
	c[2]=z;
}

//向量归一化
//********************************************************************//
//norm:归一化结果
//a:输入向量
//********************************************************************//
void Normalize(float *norm,float *a)
{
	float len=sqrt(a[0]*a[0]+a[1]*a[1]+a[2]*a[2]);
	norm[0]=a[0]/len;
	norm[1]=a[1]/len;
	norm[2]=a[2]/len;
}

//显示函数
void Mydisplay()
{
	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
	glDrawPixels(WIDTH,HEIGTH,GL_RGBA,GL_FLOAT,Image);//使用OpenGL的绘图函数
	glFlush();
}

 

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ray casting算法
08-23
Ray casting算法是一种体绘制方法，它基于射线扫描过程。该算法的基本原理是从屏幕上的每一个像素点出发，沿着视线方向发射出一条光线，当这条光线穿过体数据时，沿着光线方向等距离进行采样，利用插值计算出采样点的颜色值和不透明度。然后按照从前到后或从后到前的顺序对光线上的采样点进行合成，计算出这条光线对应的屏幕上像素点的颜色值。 Ray casting算法的优化方法包括光线提前终止和利用空间数据结构来跳过无用的体素。光线提前终止是指当光线穿过体数据的某个区域后，可以根据采样点的颜色值和不透明度判断是否继续进行采样，以减少计算量。利用空间数据结构如八叉树、金字塔和k-d树等可以对体数据进行优化，以快速确定光线与体素的交点，并跳过无用的体素，从而提高算法的效率。 总而言之，Ray casting算法是一种基于光线投射的体绘制方法，通过沿视线方向发射光线并对采样点进行插值计算，得出每个像素点的颜色值。该算法可以通过光线提前终止和利用空间数据结构等优化方法来提高效率。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [体绘制之光线投射算法（附源码）](https://blog.csdn.net/u010839382/article/details/50609003)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [light_raycasting:Raycasting算法python实现的灵感来自](https://download.csdn.net/download/weixin_42099942/18378365)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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