STM32F103C8T6智能小车舵机超声波避障

目录

一、定时器

计数和定时器中断

 输出比较(PWM)

二、 舵机

三、超声波测距

四、主函数

总结

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STM32F103C8T6延时函数和OLED显示屏代码_HX091624的博客-CSDN博客

使用舵机带动超声波转动不同角度，完成左右前三个方向的距离测量、判断后完成避障

一、定时器

计数和定时器中断

#include "stm32f10x.h"                 
//定时器2计数得到时间  计一个数-> 1US
//定时器2主要用在超声波测距
void Timer2_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 50000 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 144 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStr