笔记本ThinkPad X1-Extreme /RTX3080Ti 在 Ubuntu20.04.5 中 Isaac Sim 配置教程

笔记本ThinkPad X1-Extreme /RTX3080Ti 在 Ubuntu20.04.6 中 Isaac Sim 配置教程

本文主要记录本配置的电脑在Ubuntu20.04.6下配置ISAAC SIM的配置过程，具体其他型号的电脑需要根据其他情况适当调整

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前言

本文主要记录本笔记本ThinkPad X1-Extreme /RTX3080Ti 在 Ubuntu20.04.6 下配置ISAAC SIM的配置过程，具体其他型号的电脑需要根据其他情况适当调整。为搭建强化学习环境Orbit作准备。

一、笔记本显示模式修改

1. 混合模式改为独显模式

进入bois的display将Hybrid Graphics改为Discrete Graphics

二、显卡驱动配置

具体可参考链接: 【Ubuntu】解决Ubuntu外接显示器不显示的问题

1. 查看驱动推荐版本

打开一个终端 查看系统推荐版本

ubuntu-drivers devices

本硬件配置电脑 推荐版本是 nvidia-driver-535
符合Isaac Sim要求的驱动版本

其要求的硬件和软件版本可查看 链接: Isaac Sim Requirements

2. 软件更新中下载对应版本驱动

进入Ubuntu自带的软件更新下载刚刚推荐的驱动版本

三、CUDA安装以及cuDNN安装

具体可参考
链接1: Ubuntu20.04安装CUDA cuDNN 以及对应的pytorch
链接2：Ubuntu下的NVIDIA显卡 驱动&CUDA 安装与卸载

1.查看驱动的支持的最高Cuda版本

nvidia-smi

本配置安装的驱动最高支持12.2版本的Cuda

2.官网下载安装Cuda

本配置安装11.6版本的Cuda
具体Cuda版本下载可看官网连接CUDA Toolkit Archive

下载安装包 并运行安装

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.0/local_installers/cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run
sudo sh cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run

运行上面指令后，会弹出如下界面，按⬇按键，选择Continue 在按下回车，然后再输入accept

接着，如下图所示，在弹出的界面中通过Enter键，取消Driver和450.51.05的安装（这里不取消会覆盖掉上面安装的驱动，会出问题），然后点击Install，等待…

3. Cuda环境变量配置

首先终端打开环境变量配置文本

sudo gedit ~/.bashrc

打开如下图所示的.bashrc文件，然后，如下图所示在.bashrc文件的最后添加以下CUDA环境变量配置信息（cuda-11.6 是版本信息，不同版本需要改到你自己的版本号），然后保存文件。

export PATH=/usr/local/cuda-11.6/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.6/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

最后更新环境变量

source ~/.bashrc

4. Cuda测试

1、终端输入可以查看Cuda信息

nvcc -V

2、样例测试
首先文件夹进入路径 /usr/local/cuda-11.6/samples
可看到一个README_CUDA_Samples.txt Properties文件
打开进入对应github网站NVIDIA/cuda-samples

然后下载对应11.6版本样例源码压缩包，解压并改名为cuda-samples，最后将这个文件夹移动到 /usr/local/cuda-11.6/samples 路经下 （需要管理员身份进行复制移动 ）

# 第一个是刚刚下载并改名了的文件夹路径 第二个是移动到的文件夹路径
sudo cp /home/super_chao/Downloads/cuda-samples /usr/local/cuda-11.6/samples

接着进入移动后的文件夹新路径中的deviceQuery文件夹下

cd /usr/local/cuda-11.6/samples/cuda-samples/Samples/1_Utilities/deviceQuery

再接着 编译文件

sudo make -j4

最后 运行编译出来的文件

./deviceQuery

出现这个结果表示成功安装Cuda

5. cuDNN安装

首先进入官网注册下载对应Cuda版本的cuDNN的版本cuDNN Archive

下载之后 解压 在Downloads下终端中打开

输入移动指令 也就是把cudnn中的inlude和lib中的文件，覆盖掉之前Cuda文件夹对应inlude和lib64的文件

sudo cp cudnn-*-archive/include/cudnn*.h /usr/local/cuda/include 
sudo cp -P cudnn-*-archive/lib/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64 
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn*.h /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

6. cuDNN测试

终端输入

cat /usr/local/cuda-11.6/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

输出红色框的信息表示成功

7. Cuda卸载（对于需要重装的）

如果要卸载cuda，首先要给出权限，然后进入 因为usr这个文件夹是sudo权限下的

sudo -i
cd /usr/local/cuda-11.6/bin
./cuda-uninstaller

这里cuda-xx.x 是对应自身的版本，因为我卸载的也是11.6 所以是一致的

四、Omniverse Launcher 安装

参考链接Isaac Sim详细安装使用教程

因为Isaac Sim是依托于NVIDIA Omniverse平台的仿真工具包，所以需要前往Nvidia Isaac Sim官网下载Omniverse

1.下载 Omniverse

官网链接NVIDIA Isaac Sim
注册下载 omniverse-launcher-linux.AppImage文件即可

2.启动 Omniverse

给权限

sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage

在没有安装FUSE时可能无法启动appimage，因此先安装FUSE

sudo apt install fuse -y

通过命令行启动Omniverse，也可手动双击启动

./omniverse-launcher-linux.AppImage

最后正常登陆账号即可

五、ISAAC SIM 安装

选择对应的版本安装即可

六、NUCLEUS 安装

如图步骤操作

1、下载nucleus服务

点击NEXT

2、填写注册信息

等待下载安装

注意需要出现localhost文件夹才表示安装成功

七、CACHE 安装

同Issac sim安装下载一样 搜索 选择版本 下载 即可

总结

能正常launch 出Isaac sim界面即安装成功