NVIDIA Isaac Sim 入门教程（一）

已于 2025-04-17 21:23:18 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 自动驾驶 ROS ROS2 机器人仿真 Isaac Sim 人工智能
于 2024-01-15 06:24:54 首次发布
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本文档是 NVIDIA Isaac Sim 的入门教程，详细介绍了一个基于 NVIDIA Omniverse™ 平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim 支持 ROS 和 ROS2，可用于创建物理精确的机器人仿真和合成数据集。内容涵盖系统架构、开发流程、安装指南以及 ROS 桥接的设置。通过 Isaac Sim，开发者可以模拟不同传感器数据，进行域随机化、地面实况标记等计算机视觉技术的实验。

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前言

一、 NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim 是什么？

1.1  系统架构

 1.2 开发流程

​编辑 1.3 Omniverse 套装

1.4 Omniverse Nucleus 

1.5 USD

二、文档概述

2.1 简介

2.2 安装指南

2.3 API 文档

2.4 教程

2.5 功能

2.6 概念

2.7 操作指南

2.8 参考资料

2.9 Isaac Sim USD 资产

三、Isaac Sim 系统要求

3.1 系统要求

3.2 Isaac Sim 驱动程序要求

四、工作站安装

4.1 工作站设置

4.2 Omniverse Launcher

4.3 Isaac Sim 应用程序选择器

4.4 Isaac Sim 首次运行

五、Python 环境安装

5.1 默认 Python 环境

5.2 Jupyter 笔记本设置

5.3 支持 Visual Studio Code

5.4 高级： 在 Docker 中运行

5.5 高级： 使用 Anaconda 运行

六、ROS 和 ROS 2 安装

6.1 运行本地 ROS

        ROS noetic（Ubuntu 20.04）

6.2 启用 ROS 桥扩展

        ROS

6.3 在 isaac-sim.sh 中选择 ROS Bridge 版本

6.4 设置工作区

        ROS Noetic (Ubuntu)

6.5 包含 ROS 软件包

ROS

前言

一、 NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim 是什么？

        NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim 是一款适用于 NVIDIA Omniverse™ 平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim 具有构建虚拟机器人世界和实验的基本功能。它为研究人员和从业人员提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim 通过 ROS/ROS2 支持导航和操纵应用。它可以模拟来自 RGB-D

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NVIDIA Isaac Sim 入门教程（二）
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Omniverse Isaac Sim 的工作空间非常容易自定义。调整用户界面的大小、停靠、取消停靠、添加和移除面板都非常容易。进入顶部菜单栏，单击下拉菜单最下方的窗口 > 视口 > 视口 2（现在工作区中应该会出现一个名为 "视口 2 "的新视口。如果您想创建更多的视口，请按照相机检查器扩展进行操作。单击并拖动视口 2 的顶部标题以激活停靠部件。拖放到原始视口的右侧，将两个视口并排放置。单击并向左拖动视口 2 的左侧，使视口大小相等。
NVIDIA Isaac Sim 入门教程（三）ROS2 联合仿真
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01-20 2218
导入URDF调整机器人参数该属性用于传感器标签，为传感器提供Isaacsim配置。有两种可能的用途--随Isaacsim提供的预配置激光雷达或用户自定义配置。与用户自定义配置一起使用时，必须提供配置json的位置，否则就必须提供预配置激光雷达的配置名称。URDFImporter的测试中提供了一个示例配置文件，位于data/lidar_sensor_template中。注意事项。
Isaac Sim教程03 Isaac Sim的基本使用
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12-05 6635
在Stage里将Cube拖到刚才新添加的Xform里，这个Cube将作为Xform的Child，随后将Xform拖动到Sphere，这个Xform将作为Sphere的Child。，简而言之，“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元，"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性，用于构建场景的层次结构和存储数据。在通用场景描述 (USD) 的上下文中，“Xform” 是一种特殊的 “prim”，它用于表示物体的变换信息，用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。工作站包的根文件夹通常位于。
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作为nvidia出品的仿真软件，很多机器人、机器狗【具身智能】都可以有很不错的效果，所以会使用isaac sim和mojoco越来越成为基础研究者的工具了。今天我们先来看一下Isaac sim Isaaclab的安装和配置过程。
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08-22 2098
最右边的列所示，“世界”是一个 Xform， defaultLight 是 DistantLight，Cube 是 Cube。验证视口的中心是否存在立方体。取消立方体的父级，方法是从舞台上选择立方体，然后将其拖放到 “世界”行项。面板中的数据都不同，因为 、 和 在 Isaac Sim 中都是不同的数据类型（有关详细信息，请参阅 USD。是一个深入的演练，演示如何有效地浏览、搜索、自动加载和启用/禁用 扩展管理器中的扩展。选择 Xform，按“W”启用 Move Gizmo，然后抓取并移动 Xform。
ISAAC SIM（Ubuntu20.04） 下载使用流程
weixin_61044335的博客
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Ubuntu20.04 ISAAC SIM仿真下载使用流程 机器：华硕天选X2024 显卡：4060Ti ubuntu20.04 安装显卡驱动版本：535.171.04（随时间动态更新，本文档有滞后性）
Isaac Sim教程01 Isaac Sim介绍
m0_56661101的博客
12-05 4516
Isaac Sim是专为 NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包。Isaac Sim 提供了构建仿真机器人世界和进行实验所需的大部分功能，并提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集的工具和工作流程。Isaac Sim 支持常见的机器人框架，例如ROS/ROS2，它可通过ROS/ROS2进行导航和操作应用。Isaac Sim 能够模拟来自各种传感器的传感器数据，如RGB-D、激光雷达和IMU，用于各种计算机视觉技术，包括域随机化、地面真值标注、分割和边界框。
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Isaac Sim是一个从头开始构建的软件平台，旨在支持日益自动化的世界。目标是使您尽可能容易地为真实的物理机器人设计、调整、训练和部署自主控制代理。
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让我们一起来一步一步做出超级真实的机器人仿真效果。
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没想到翻译个文档工作量这么大
Isaac Sim 使用指南（一）
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它为研究人员和从业者提供了创建强大、物理上准确的模拟和合成数据集所需的工具和工作流程。在local host的project里面点击New Folder，将你的usd相关文件放上去就可以啦。下载之后，每次运行之前要保证Settings里面所有东西都是在running的，否则将无法正常运行。等传感器的传感器数据，用于各种计算机视觉技术，例如域随机化、地面真实标记、分割和边界框。而来的，因此，下载Isaac Sim前要下载Omniverse。如果出现某些是红的或者黄的，reset all 即可解决。
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NVIDIA Isaac平台是一个专为机器人和人工智能（AI）打造的加速平台，旨在为开发者提供一个全面的工具集，以加速机器人相关应用的开发和部署。材质定义语言（MDL）是一种用于描述材质属性和行为的编程语言，能够精确地定义材质的光学特性和物理属性。NVIDIA Isaac Sim 通过支持 MDL，进一步提升了仿真环境中材质的真实感和细节表现。精确的材质定义：MDL 允许开发者精确地定义材质的光学特性和物理属性，如反射率、折射率、粗糙度和透明度等。这使得仿真环境中的物体看起来更加真实和自然。动态材质。
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更高的 FPS 意味着可以在相同的时间内生成更多的轨迹和体验，从而为模型提供更丰富的数据集以供学习。此外，您还可以利用基于 RTX 的雷达，使用新的 RTX 非视觉材料功能集来准确模拟雷达对不同材料类型和环境的响应。最新版本的 Isaac Sim 为 ROS 开发人员提供了丰富的新功能，使在 Isaac Sim 中测试和模拟机器人变得前所未有的简单。传感器是机器人感知堆栈的支柱。此外，对于具有许多环境的大型 RL 场景，与之前的版本相比，PhysX 5.4 中的新优化可将环境克隆速度提高 3 倍。
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笔者出于工作需要，使用ISAAC SIM，顺便也整理一份使用的教程，方便后来人少走弯路。Auromix是一个机器人爱好者组织，欢迎参与我们。
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在使用Isaac Sim时，最先接触到的应该是它的图形界面，此处将简单介绍图形界面中常用的一些组件：Isaac Sim的界面的常用内容可以分为几个板块。
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欢迎访问 Isaac ROS，这是一套硬件加速、高性能、低延迟的 ROS 2 软件包，用于制造自主机器人，充分利用 Jetson 和其他英伟达平台的强大功能。英伟达 Jetson 平台运行在基于 Ubuntu Linux 的 JetPack 操作系统上。JetPack 5.x 是在 Ubuntu 20.04 Focal 的基础上构建的，这意味着由 ROS 2 Buildfarm 为 Ubuntu 22.04 Jammy 构建的 ROS 2 Humble 的 Debian 包不受支持。由于官方 ROS 2 B
Nvidia Isaac Sim介绍 入门教程 2024 8
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### Nvidia Isaac Sim 2024入门教程 #### 安装与设置环境 为了开始使用Nvidia Isaac Sim 2024版，首先需要确保计算机满足最低硬件要求并安装必要的软件依赖项。建议的操作系统为Ubuntu 20.04 LTS或更高版本，并且推荐配备支持CUDA的GPU以加速仿真性能[^1]。 完成上述准备工作之后，可以从[NVIDIA官网](https://developer.nvidia.com/)下载Isaac Sim 4.0及其后续更新版本。此过程通常涉及注册开发者账号以及同意服务条款。一旦获取到安装文件，按照官方文档指示逐步执行安装命令即可成功部署Isaac Sim环境。 ```bash # 更新包列表并安装依赖库 sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ build-essential \ cmake \ git \ libgl1-mesa-dev \ libglfw3-dev \ python3-pip ``` #### 创建首个机器人模拟场景 启动Isaac Sim应用程序后，默认会进入Omniverse界面，在这里可以创建新的项目或者打开已有模板来快速上手。对于初学者来说，选择预设好的机器人模型（如Unitree Go2）作为起点是非常有帮助的选择之一[^2]。 在编辑器内调整机器人的物理属性、传感器配置以及其他参数设定之前，先熟悉下工具栏上的基本操作按钮，比如视角切换、物体移动等基础交互方式。这些技能有助于更高效地搭建复杂的实验环境。 #### 编写自定义行为逻辑 除了图形化设计之外，编写Python脚本来实现特定任务也是不可或缺的一部分。利用内置API接口可以直接操控虚拟世界里的对象动作序列或是响应外部输入事件触发相应反馈机制。下面给出一段简单的例子用于让机器人沿直线行走： ```python from omni.isaac.kit import SimulationApp simulation_app = SimulationApp({"headless": False}) import numpy as np from omni.isaac.dynamic_control import _dynamic_control dc = _dynamic_control.acquire_dynamic_control_interface() # 获取目标Actor句柄 actor_handle = dc.get_actor("/World/Go2") for i in range(100): # 循环次数可以根据实际需求修改 position = dc.get_rigid_body_pose(actor_handle).p new_position = [position.x + 0.1 * i, position.y, position.z] target_transform = _dynamic_control.Transform() target_transform.p = _dynamic_control.Vector3(new_position) dc.wake_up_actor(actor_handle) dc.set_rigid_body_pose(actor_handle, target_transform) simulation_app.close() ``` #### 测试与优化 最后一步就是反复测试所编写的程序效果如何，并不断迭代改进直至达到预期目的为止。在这个过程中可能会遇到各种各样的挑战，例如运动学计算错误或者是感知算法失效等问题都需要耐心排查解决办法。
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