此次学习的程序基于“苏州大学嵌入式学习社区官网—金葫芦专区—嵌入式书6版—电子资源AHL-MCU-6”中04-Software\CH08和04-Software\CH010，通过学习参考程序来自行实现CAN总线、ADC和FLASH编程。
目录
一、CAN总线编程
1、CAN（Controller Area Network）原理
一、概述
CAN是一种广泛应用于汽车、工业控制和通信领域的串行通信协议。它基于分布式通信机制，能够同时连接多个节点，实现高效的数据传输和控制。CAN总线以其高可靠性、抗干扰能力强、支持多节点等特点，在汽车、工业控制和通信领域得到广泛应用。
二、工作原理
（1）物理层：
CAN总线采用双绞线作为传输介质，通常使用差分信号传输方式，以有效抵抗电磁干扰，提高通信的可靠性。
数据传输线分为CAN高位数据线和CAN低位数据线，通过电位差来判断总线的电平。显性电平的逻辑值为0，隐性电平为1。两条铜导线形成的双绞线结构具备有效的抗电磁干扰功能。
总线线路两端采用两个电阻阻值为120欧姆的电阻器进行端接，以避免CAN总线线路上出现回流现象。
（2）数据链路层：
CAN总线采用一种基于帧的通信协议，数据传输以帧为单位进行。每一个CAN帧由起始位、帧类型位、数据位和CRC校验位等部分组成。
起始位用于同步节点的时钟，帧类型位用于标识数据帧或者远程帧，数据位用于传输实际的数据，CRC校验位用于检测数据传输的错误。
比如数据帧：假设某节点采用标准格式，ID为0x14，发送1字节数据，数据内容为1，数据帧如下：
（3）帧传输与仲裁机制：
CAN总线上的节点可以同时发送和接收数据。当一个节点要发送数据时，会首先检查总线上是否有其他节点正在发送数据，如果没有，则开始发送数据。
CAN总线采用了非破坏性的碰撞检测机制。当一个节点发送数据时，会同时监听总线上的数据，如果检测到其他节点同时发送数据，发送节点会停止发送，并等待一个随机的时间后重新发送。
CAN报文数据帧包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、校验段、应达段和帧结束段七个部分。当多个节点竞争CAN总线的使用权时，通过仲裁段确定信息传递的先后与优先级。
（3）优先级：
CAN总线上的每一个节点都有一个唯一的标识符，用于标识节点的优先级。当多个节点同时发送数据时，具有更低标识符的节点具有更高的优先级，可以优先发送数据。
（4）通信速率（波特率）：
CAN是一种异步通信方式，通信前必须统一好同一网络上每个单元的波特率，即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
2、can.c文件中程序的相关注释
通过对can.c文件中标有//2024.6的语句进行注释，加深对CAN通信原理的理解。
can.c
//=====================================================================
//函数名称：can_init
//函数返回：无
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// BitRate：位速率
//功能概要：初始化CAN模块
//=====================================================================
void can_init(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t BitRate)
{
//声明Init函数使用的局部变量
uint32_t CANMode;
uint32_t CANFilterBank;
uint32_t CANFiltermode;
uint32_t CAN_Filterscale;
//给Init函数使用的局部变量赋初值
CANMode = CAN_MODE_NORMAL; //2024.6 设置CAN总线工作模式为正常模式，具体值为0x00000000U
CANFilterBank = CANFilterBank0;
CANFiltermode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
CAN_Filterscale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
//（1）CAN总线硬件初始化
CAN_HWInit(CAN_CHANNEL);
//（2）CAN总线进入软件初始化模式
CAN_SWInit_Entry(canNo);
//（3）CAN总线模式设置
CAN_SWInit_CTLMode(canNo);
//（4）CAN总线位时序配置
CAN_SWInit_BT(canNo,CANMode,BitRate);
//（5）CAN总线过滤器初始化
CANFilterConfig(canNo, canID, CANFilterBank, CAN_RX_FIFO0, 1, CANFiltermode, CAN_Filterscale);
//（6）CAN总线退出软件初始化模式，进入正常模式
CAN_SWInit_Quit(canNo);
}
//=====================================================================
//函数名称：can_send
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// len：待发送数据的字节数
// buff：待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要：CAN模块发送数据
//=====================================================================
uint8_t can_send(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
if(DestID > 0x1FFFFFFFU) return 1;
uint8_t send_length;
for(int i = len; i > 0; i = i-8)
{
send_length = (i>8)?8:i;
if(can_send_once(canNo,DestID,send_length,buff+len-i) == 1) //2024.6 can_send_once函数发送一次数据，返回0表示正常发送，返回1表示发送失败
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称：can_recv
//函数返回：接收到的字节数
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// buff：接收到的数据存放的内存区首地址
//功能概要：在CAN模块接收中断中调用本函数接收已经到达的数据
//=====================================================================
uint8_t can_recv(uint8_t canNo, uint8_t *buff)
{
uint8_t len;
uint32_t RxFifo = CAN_RX_FIFO0;
//（1）判断哪个邮箱收到了报文信息
if(RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
{
if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) == 0U) //2024.6 CAN_RF0R_FMP0的值为（0x3UL << 0U）表示FIFO 0有消息等待处理，RF0R为CAN接收FIFO 0寄存器
{
return 1;
}
}
else
{
if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) == 0U)
{
return 1;
}
}
//（2）获取数据长度
len = (CAN_RDT0R_DLC & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDTR) >> CAN_RDT0R_DLC_Pos; //2024.6 CAN_RDT0R_DLC是数据长度掩码，值为(0xFUL << CAN_RDT0R_DLC_Pos)，CAN_RDT0R_DLC_Pos是数据的位置，值为(0U)，sFIFOMailBox是邮箱，从邮箱得到数据并于数据长度相与
//（3）获取数据帧中的数据
buff[0] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA0 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA0_Pos);
buff[1] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA1 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA1_Pos);
buff[2] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA2 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA2_Pos);
buff[3] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA3 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA3_Pos);
buff[4] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA4 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA4_Pos);
buff[5] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA5 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA5_Pos);
buff[6] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA6 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA6_Pos);
buff[7] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA7 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA7_Pos);
//（4）清除标志位，等待接收下一帧数据
if (RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF0R, CAN_RF0R_RFOM0); //2024.6 设置CAN_PFOR寄存器中的第5位RFOM0，将FIFO 0的输出邮箱中的数据释放
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF1R, CAN_RF1R_RFOM1);
}
return len;
}
//=====================================================================
//函数名称：CAN_enable_re_int
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号
//功能概要：CAN接收中断开启
//=====================================================================
void can_enable_recv_int(uint8_t canNo)
{
uint8_t Can_Rx_FifoNo;
Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0); //2024.6 设置CAN_IER寄存器中的第1位FMPIE0，开启FIFO消息挂起使能中断
else
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
NVIC_EnableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]); //2024.6 开启中断控制器IRQ中断（Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号）
}
//=====================================================================
//函数名称：can_disable_recv_int
//函数返回：无
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//功能概要：关闭CAN接收中断
//=====================================================================
void can_disable_recv_int (uint8_t canNo)
{
uint8_t Can_Rx_FifoNo;
Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0);
else
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
NVIC_DisableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);
}
//=====================================================================
//函数名称：can_send_once
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// len：待发送数据的字节数
// buff：待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要：CAN模块发送一次数据
//=====================================================================
uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
//（1）定义Can发送函数所需要用到的变量
uint32_t transmit_mailbox;
uint32_t register_tsr;
uint32_t rtr;
rtr = CAN_RTR_DATA;
register_tsr = READ_REG(CAN_ARR[canNo-1]->TSR);
//（2）判断3个邮箱中是否有空闲邮箱，若有，选取其中一个进行发送，选取顺序为1，2，3
if (((register_tsr & CAN_TSR_TME0) != 0U) ||
((register_tsr & CAN_TSR_TME1) != 0U) ||
((register_tsr & CAN_TSR_TME2) != 0U))
{
transmit_mailbox = (register_tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos; //2024.6 得到空闲邮箱掩码位置的值，CAN_TSR_CODE的值为(0x3UL << CAN_TSR_CODE_Pos)，表示邮箱掩码。CAN_TSR_CODE_Pos的值为(24U)，表示邮箱位置
if(transmit_mailbox > 2U)
{
return 1;
}
//（2.1）判断并设置发送帧为标准帧还是扩展帧
if(DestID <= 0x7FFU) //2024.6 如果DestID的值小于等于0x7FFU，则为标准帧（11位）
{
CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_STID_Pos)|CAN_ID_STD|rtr); //2024.6 配置一个CAN发送邮箱的标准帧标识符寄存器
}
else //DestID的值为29位标识符，则为扩展帧
{
CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_EXID_Pos)|CAN_ID_EXT|rtr); //2024.6 配置一个CAN发送邮箱的扩展帧标识符寄存器
}
//（2.2）设置发送帧的数据长度
CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR = len;
//SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT);
//（2.3）设置发送帧的数据
WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR, //2024.6 CAN_TDHxR为邮箱高位数据寄存器，存储发送帧高四个字节的数据
((uint32_t)buff[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
((uint32_t)buff[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
((uint32_t)buff[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |
((uint32_t)buff[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));
WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR,
((uint32_t)buff[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
((uint32_t)buff[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
((uint32_t)buff[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) |
((uint32_t)buff[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos));
//（2.4）发送Can数据报
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ); //2024.6 CAN_TI0R_TXRQ为发送邮箱请求，通过设置CAN_TI0R_TXRQ请求发送CAN数据报
return 0;
}
else
{
return 1;
}
}
//=====================================================================
//函数名称：CAN_HWInit
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：CANChannel:硬件引脚组号，共有3组，分别为PTA11&PTA12(CAN_CHANNEL0),PTB8&PTB9(CAN_CHANNEL1),PTD0&PTD1(2)
//功能概要：CAN模块引脚初始化
//=====================================================================
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel)
{
if(CANChannel < 0 || CANChannel > 2)
{
return 1;
}
if(CANChannel == 0)
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN; //2024.6 CAN1模块时钟使能
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOAEN;
GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE11|GPIO_MODER_MODE12);
GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODE11_1|GPIO_MODER_MODE12_1); //2024.6 设置GPIO第11和12引脚为复用功能
GPIOA->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL11|GPIO_AFRH_AFSEL12);
GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL11_0|GPIO_AFRH_AFSEL11_3)|(GPIO_AFRH_AFSEL12_0|GPIO_AFRH_AFSEL12_3); //2024.6 设置GPIO第11和12引脚复用为CAN1
}
else if(CANChannel == 1)
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOBEN;
GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE8|GPIO_MODER_MODE9);
GPIOB->MODER |= (GPIO_MODER_MODE8_1|GPIO_MODER_MODE9_1);
GPIOB->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL8|GPIO_AFRH_AFSEL9);
GPIOB->AFR[1] |= ((GPIO_AFRH_AFSEL8_0|GPIO_AFRH_AFSEL8_3)|
(GPIO_AFRH_AFSEL9_0|GPIO_AFRH_AFSEL9_3));
}
else
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIODEN;
GPIOD->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE0|GPIO_MODER_MODE1);
GPIOD->MODER |= (GPIO_MODER_MODE0_1|GPIO_MODER_MODE1_1);
GPIOD->AFR[0] &= ~(GPIO_AFRL_AFSEL0|GPIO_AFRL_AFSEL1);
GPIOD->AFR[0] |= ((GPIO_AFRL_AFSEL0_0 | GPIO_AFRL_AFSEL0_3)|
(GPIO_AFRL_AFSEL1_0 | GPIO_AFRL_AFSEL1_3));
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_Entry
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//功能概要：进入初始化模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo)
{
int i;
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_SLEEP); //2024.6 CAN_MCR_SLEEP为睡眠模式请求，CLEAR_BIT()表示要清除CAN_MCR寄存器中的睡眠模式位
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U) //2024.6 CAN_MSR_SLAK为CAN_MSR寄存器中睡眠标志确认位，当该位被清除为0时表示退出睡眠模式
{
if(i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ); //2024.6 CAN_MCR_INRQ为CAN_MCR寄存器中的初始化请求位，通过设置表示进入初始化模式
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
{
if(i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//功能概要：CAN总线模式设置
//=====================================================================
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo)
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TTCM); //2024.6 清除CAN_MCR寄存器中的TTCM位，退出时间触发通信模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_ABOM); //2024.6 清除CAN_MCR寄存器中的ABOM位，取消自动离线管理
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_AWUM); //2024.6 清除CAN_MCR寄存器中的AWUM位，取消自动唤醒功能
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_NART); //2024.6 设置CAN_MCR寄存器中的NART位，开启报文自动重传功能，当报文发送失败时会自动重传至成功为止
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_RFLM); //2024.6 清除CAN_MCR寄存器中的RFLM位，取消FIFO锁定模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TXFP); //2024.6 清除CAN_MCR寄存器中的AWUM位，不采用报文发送优先级的判定方法
}
//函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
// CANMode:CAN总线工作模式，分别为正常模式(CAN_MODE_NORMAL)、回环模式(CAN_MODE_LOOPBACK)、
// 静默模式(CAN_MODE_SILENT)以及回环与静默组合模式(CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK)
//功能概要：CAN总线位时序配置
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler)
{
CAN_ARR[canNo-1]->BTR |= ((uint32_t)(Prescaler-1)|CAN_SJW_1TQ|CAN_BTR_TS1_1|CAN_BTR_TS1_0|CAN_BTR_TS2_2|CANMode); //2024.6 根据提供的参数（预分频器、SJW、TS1、TS2和CAN模式）配置CAN控制器的BTR寄存器
}
//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_Quit
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo:模块基地址号
//功能概要：退出初始化模式，进入正常模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo)
{
int i;
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ); //2024.6 清除CAN_MCR寄存器中的INRQ位，退出初始化模式
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U) //2024.6 CAN_MSR_INAK为CAN_MSR寄存器中初始化标志确认位，当该位被清除为0时表示退出初始化模式
{
if (i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称： CANFilterConfig
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明： canNo:模块基地址号，
// canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号，
// IsActivate:是否激活过滤器
// CANFilterBank:CAN总线过滤器组选择,共有28个,(CANFilterBank0~CANFilterBank27)
// CANFiltermode:CAN总线过滤器模式，分别为掩码模式(CAN_FILTERMODE_IDMASK)和列表模式(CAN_FILTERMODE_IDLIST)
// CAN_Filterscale:CAN总线过滤器位数，分别为32位(CAN_FILTERSCALE_32BIT)和16位(CAN_FILTERSCALE_16BIT)
//功能概要：CAN接收中断开启
//=====================================================================
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t CanID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale)
{
uint32_t FilterIdHigh, FilterIdLow, FilterMaskIdHigh, FilterMaskIdLow, filternbrbitpos;
if(CanID <= 0x7FFU) CanID = CanID << CAN_TI0R_STID_Pos; //2024.6 判断CanID是否为标准标识符，是的话左移21U
FilterIdHigh = (CanID >> 16) & 0xFFFF; //2024.6 CanID高16位用于设置过滤器的高ID部分
FilterIdLow = (CanID & 0xFFFF); //2024.6 CanID低16位用于设置过滤器的低ID部分
FilterMaskIdHigh = 0xFFE0; //2024.6 过滤器掩码的高16位
FilterMaskIdLow = 0x0000; //2024.6 过滤器掩码的低16位
filternbrbitpos = (uint32_t)1 << (FilterBank & 0x1FU); //2024.6 计算了一个位位置，用于在过滤器组中选择一个特定的过滤器
//设置过滤器初始化模式 (FINIT=1),在此模式下可以进行过滤器初始化
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT); //2024.6 设置CAN_FMR寄存器中的FINIT位，进入过滤器初始化模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos); //2024.6 清除CAN_FA1R寄存器中的filternbrbitpos位，即不使用指定的过滤器
if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_16BIT)
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos);
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh);
}
if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_32BIT) //2024.6 如果CAN总线过滤器位数是32位
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos); //2024.6 设置CAN_FS1R寄存器中的filternbrbitpos，选择32位过滤器
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 = //2024.6 设置过滤器寄存器的高16位和低16位
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow);
}
if (FilterMode == CAN_FILTERMODE_IDMASK) //2024.6 如果CAN总线过滤器模式是掩码模式
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos); //2024.6 清除CAN_FM1R寄存器中的filternbrbitpos，选择掩码模式
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos);
}
if (Can_Rx_FifoNo == CAN_FILTER_FIFO0) //2024.6 如果中断使用的邮箱号等于过滤器FIFO邮箱0
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos); //2024.6 清除CAN_FFA1R寄存器中的filternbrbitpos，令过滤器关联FIFO 0
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos);
}
if (IsActivate == 1) //2024.6 如果过滤器=1表示激活
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos); //2024.6 设置CAN_FA1R寄存器中的filternbrbitpos，表示过滤器激活
}
//退出过滤器初始化模式 (FINIT=0)
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT); //2024.6 清除CAN_FFA1R寄存器中的FINIT位，退出过滤器初始化模式
return 0;
}
3、2个或以上同学相互连接，利用CAN通信，向对方发送带有本人姓名的信息。连线方式：按基本原理性电路（不带收发器芯片）连接，参考教材图10-1。
准备工具：
两块STM32L431芯片、一个面包板、一个电阻、两个二极管、七根杜邦线
连线图：
连接注意事项！！！
（1）面包板的使用：要知道怎么才使得这杜邦线之间是连通的
（2）二极管有方向区分：黑色端连70引脚，红色端连总线上
连线完毕后就开始执行程序，实现CAN总线通信：
学生1（zenglu）
main.c：
int main(void)
{
//（1）======启动部分（开头）==========================================
//（1.1）声明main函数使用的局部变量
vuint32_t mMainLoopCount; //主循环次数变量
uint32_t localMsgID; //本机ID
uint32_t txMsgID; //传输对象ID
uint32_t BitRate; //传输速率
//（1.2）【不变】关总中断
DISABLE_INTERRUPTS;
//（1.3）给主函数使用的局部变量赋初值
mMainLoopCount=0; //主循环次数变量
localMsgID = 0x0AU;
txMsgID = 0x0BU;
BitRate = 36;
//（1.4）给全局变量赋初值
//（1.5）用户外设模块初始化
emuart_init(UART_User,115200);
uart_init(UART_3,115200);
//【***CAN模块初始化***】
can_init(CAN_1,localMsgID,BitRate);
//（1.6）使能模块中断
uart_enable_re_int(UART_User);
uart_enable_re_int(UART_3);
//【***使能CAN模块中断***】
can_enable_recv_int(CAN_1);
//（1.7）【不变】开总中断
ENABLE_INTERRUPTS;
//（1）======启动部分（结尾）==========================================
//（2）======主循环部分（开头）========================================
for(;;) //for(;;)（开头）
{
//（2.1）主循环次数变量+1
mMainLoopCount++;
//（2.2）未达到主循环次数设定值，继续循环
if (mMainLoopCount<=12889000) continue;
//（2.3）达到主循环次数设定值，执行下列语句，进行灯的亮暗处理
//（2.3.1）清除循环次数变量
mMainLoopCount=0;
//（2.3.2）
//【***CAN模块发送一帧数据***】
if(can_send(CAN_1, txMsgID, 13, (uint8_t*)"I am zenglu\r\n") != 0)
{
printf("failed\r\n");
}
} //for(;;)结尾
//（2）======主循环部分（结尾）========================================
} //main函数（结尾）
学生2（laocuiyu）：
main.c:
int main(void)
{
//（1）======启动部分（开头）==========================================
//（1.1）声明main函数使用的局部变量
vuint32_t mMainLoopCount; //主循环次数变量
uint32_t localMsgID; //本机ID
uint32_t txMsgID; //传输对象ID
uint32_t BitRate; //传输速率
//（1.2）【不变】关总中断
DISABLE_INTERRUPTS;
//（1.3）给主函数使用的局部变量赋初值
mMainLoopCount=0; //主循环次数变量
localMsgID = 0x0AU;
txMsgID = 0x0BU;
BitRate = 36;
//（1.4）给全局变量赋初值
//（1.5）用户外设模块初始化
emuart_init(UART_User,115200);
uart_init(UART_3,115200);
//【***CAN模块初始化***】
can_init(CAN_1,localMsgID,BitRate);
//（1.6）使能模块中断
uart_enable_re_int(UART_User);
uart_enable_re_int(UART_3);
//【***使能CAN模块中断***】
can_enable_recv_int(CAN_1);
//（1.7）【不变】开总中断
ENABLE_INTERRUPTS;
//（1）======启动部分（结尾）==========================================
//（2）======主循环部分（开头）========================================
for(;;) //for(;;)（开头）
{
//（2.1）主循环次数变量+1
mMainLoopCount++;
//（2.2）未达到主循环次数设定值，继续循环
if (mMainLoopCount<=12889000) continue;
//（2.3）达到主循环次数设定值，执行下列语句，进行灯的亮暗处理
//（2.3.1）清除循环次数变量
mMainLoopCount=0;
//（2.3.2）
//【***CAN模块发送一帧数据***】
if(can_send(CAN_1, txMsgID, 16, (uint8_t*)"I am laocuiyu\r\n") != 0)
{
printf("failed\r\n");
}
} //for(;;)结尾
//（2）======主循环部分（结尾）========================================
} //main函数（结尾）
运行结果：
学生1（zenglu）的串口更新页面显示学生2（laocuiyu）发送的信息
学生2（laocuiyu）的串口更新页面显示学生1（zenglu）发送的信息
二、ADC编程
1、在ADC实验中，结合热敏电阻，分别通过触摸芯片表面和热敏电阻，引起A/D值变化，显示芯片内部温度和当前温度。
（1）adc_ave(uint16_t Channel,uint8_t n)得到ADC通道15（环境温度）和ADC通道17（芯片内部温度）均值滤波后的A/D转换结果
（2）Regression_Ext_Temp(uint16_t tmpAD)将读到的环境温度AD值转换为实际温度
（3）Regression_MCU_Temp(uint16_t mcu_temp_AD)将读到的芯片内部温度AD值转换为实际温度
main.c
#define GLOBLE_VAR
#include "includes.h" //包含总头文件
void Delay_ms(uint16_t u16ms);
float Regression_Ext_Temp(uint16_t tmpAD); //环境温度AD值转为实际温度
float Regression_MCU_Temp(uint16_t mcu_temp_AD); //MCU温度AD值转为实际温度
int main()
{
//声明main函数使用的局部变量
uint16_t num_AD1;
uint16_t num_AD2;
float a15;//环境温度
float a17;//芯片内部温度
//关总中断
DISABLE_INTERRUPTS;
//用户外设模块初始化
adc_init(ADC_CHANNEL_15,AD_DIFF); //初始化ADC通道15，采集模式为差分模式
adc_init(ADC_CHANNEL_TEMPSENSOR,AD_SINGLE); //初始化ADC通道：内部温度（通道17），采集模式为单端模式
emuart_init(UART_User,115200);
//使能模块中断
uart_enable_re_int(UART_User);
//开总中断
ENABLE_INTERRUPTS;
printf("32106100040-zenglu-ADC实验\n");
printf("--------------------------------------\r\n");
for(;;) //for(;;)（开头）
{
Delay_ms(2000);
num_AD1 = adc_ave(ADC_CHANNEL_15,8); //环境温度AD值
Delay_ms(2000);
num_AD2 = adc_ave(ADC_CHANNEL_TEMPSENSOR,8); //MCU温度AD值
a15=Regression_Ext_Temp(num_AD1); //环境温度
a17=Regression_MCU_Temp(num_AD2); //芯片内部温度
printf("芯片内部温度AD值：%d\r\n",num_AD1);
printf("芯片内部温度：%6.2f\r\n",a17);
printf("环境温度AD值：%d\r\n",num_AD2);
printf("环境温度：%6.2f\r\n",a15);
printf("--------------------------------------\r\n");
} //for(;;)结尾
}
运行结果：
初始情况芯片内部温度和环境温度都比较低，当用手触摸热敏电阻和芯片表面时，芯片内部温度和环境温度都增加
三、Flash编程
1、用实验验证，对于有数据的某扇区，如果没有擦除（Flash_erase），可否写入新数据？注：扇区号为学号 后2位，数据文本中要有姓名。
为了验证当不擦除有数据的扇区时，能否写入新数据，所以我先在擦除50扇区的情况下写入数据一“32106100040-zenglu”，读取扇区发现写入成功。再接着不擦除刚写入数据的50扇区，直接写入数据二“zenglu-32106100040”，读取扇区发现写入新数据失败，扇区内容依旧是原本的数据一。
所以对于有数据的某扇区，如果没有擦除，是不能写入新数据的！！！
注意事项！！！
由于flash_write(uint16_t sect,uint16_t offset,uint16_t N,uint8_t *buf)函数内出现flash_erase(uint16_t sect)函数，即该函数实现在每次向扇区写入数据时都会先擦除扇区，所以我们要注释掉！！！
main.c
#define GLOBLE_VAR
#include "includes.h" //包含总头文件
int main()
{
//声明main函数使用的局部变量
uint8_t str_w1[32]="32106100040-zenglu";//第一次写入数据
uint8_t str_w2[32]="zenglu-32106100040";//第二次写入数据——写入新数据
uint8_t mK1[32]; //按照逻辑读方式从指定flash区域中读取的数据;
uint8_t result; //判断扇区是否为空标识
//关总中断
DISABLE_INTERRUPTS;
//初始化flash模块
flash_init();
//开总中断
ENABLE_INTERRUPTS;
//擦除第50扇区
flash_erase(50);
printf("-------准备第一次写入数据到50扇区前-------\r\n");
//判断扇区是否被擦除
result=flash_isempty(50,MCU_SECTORSIZE);
if(result==1)
{
printf("50扇区为空\r\n");
}
else
{
printf("50扇区不为空\r\n");
}
//第一次写入数据
printf("-------开始第一次写入数据到50扇区-------\r\n");
flash_write(50,0,32,str_w1);//将"32106100040-zenglu"写入到50扇区
flash_read_logic(mK1,50,0,32);//读取50扇区数据
printf("读取写入结果：%s\r\n",mK1);
printf("-------准备第二次写入数据到50扇区前-------\r\n");
//判断扇区是否被擦除
result=flash_isempty(50,MCU_SECTORSIZE);
if(result==1)
{
printf("50扇区为空\r\n");
}
else
{
printf("50扇区不为空\r\n");
}
//第二次写入数据——写入新数据
printf("-------开始第二次写入数据到50扇区-------\r\n");
flash_write(50,0,32,str_w2);//将"zenglu-32106100040"新数据写入到50扇区
flash_read_logic(mK1,50,0,32);//读取50扇区数据
printf("读取写入结果：%s\r\n",mK1);
}
运行结果：
至此，本学期《嵌入式系统》这门课程的所有作业都完成了，我们从认识嵌入式系统常用术语开始，到现在能理解嵌入式相关程序原理和实现GPIO、UART、定时器SysTick、实时时钟RTC、Timer、脉宽调制PWM、捕捉、CAN、ADC、Flash编程。收获满满！这门课开启了我对嵌入式认知的大门，也将引领我对嵌入式相关领域继续研究学习，撒花✿✿ヽ(°▽°)ノ✿！！！我们下一阶段见！
扫一扫
29万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
