4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration——4PCS阅读笔记

4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration1. 背景1.1. 问题描述1.1.1. RANSAC1.1.2 Randomized Alignment1.2. 4...
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4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration


1. 背景

1.1. 问题描述

给定两个处于任意初始位置的点集 P P Q ,找到两个点集之间的最佳刚性变换,使得 P P Q 中两点间距离小于 δ δ 的点数最多。

1.1.1. RANSAC
  • 分别在点集 P P 和点集 Q 中任意选取三个点来组成一个基础关联对
  • 计算这个关联对的旋转矩阵 Ti T i
  • 计算点集 P P 中处在点集 Q 中的点 δ δ 距离内的点的个数 ki k i
  • 如果 ki k i 足够大,则认为 ki k i 是个好结果,否则重读以上步骤
  • 这个过程将被重复 L L 次,选取最高的 k i 作为最后的结果
1.1.2 Randomized Alignment
  • 在点集 P P 中随机选取一个base
  • 计算在点集 Q 中所有有可能的bases,得到旋转矩阵
  • 验证配准
    • 先验证部分点集重合
    • 验证剩余点

如何有效的计算可能的bases,提出4点法,基于共面点(planar congruent sets)

1.2. 4点法概述

使用从点集 P P 中选取的共面四点作为base B ,然后采用一定的算法在点集 Q Q 中找到所有的与 B 近似一致的共面4点对,近似一致指的是两个4点对可以经过刚性变换(rigid transformation)在允许范围(allowed tolerance) δ δ 内对齐

2. 4点法

2.1 Overview

仿射变换遵循以下法则,给定三个共线点 a

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