4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration——4PCS阅读笔记

4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration

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1. 背景

1.1. 问题描述

给定两个处于任意初始位置的点集$P$和$Q$，找到两个点集之间的最佳刚性变换，使得$P$，$Q$中两点间距离小于$\delta$的点数最多。

1.1.1. RANSAC

• 分别在点集$P$和点集$Q$中任意选取三个点来组成一个基础关联对
• 计算这个关联对的旋转矩阵$T_i$
• 计算点集$P$中处在点集$Q$中的点$\delta$距离内的点的个数$k_i$
• 如果$k_i$足够大，则认为$k_i$是个好结果，否则重读以上步骤
• 这个过程将被重复$L$次，选取最高的$k_i$作为最后的结果

1.1.2 Randomized Alignment

• 在点集$P$中随机选取一个base
• 计算在点集$Q$中所有有可能的bases，得到旋转矩阵
• 验证配准
  
  • 先验证部分点集重合
  • 验证剩余点

如何有效的计算可能的bases，提出4点法，基于共面点（planar congruent sets）

1.2. 4点法概述

使用从点集$P$中选取的共面四点作为base $B$，然后采用一定的算法在点集$Q$中找到所有的与$B$近似一致的共面4点对，近似一致指的是两个4点对可以经过刚性变换(rigid transformation)在允许范围(allowed tolerance)$\delta$内对齐

2. 4点法

2.1 Overview

仿射变换遵循以下法则，给定三个共线点 a