PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本二）

最新推荐文章于 2024-05-13 08:50:15 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： c++ 算法 开发语言 3d 计算机视觉
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一、算法概述

  Win10系统下实现Super4PCS: Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing一文中的配准算法。与版本一实现方式不同的是：这里直接将OpenGR集成到PCL中，目前网上也有很多相关的实现代码。不过，经反复测试，这种实现方式的配准效果极差，远远达不到版本一那种实现效果。因此，要想真正将Super4PCS粗配准算法应用到研究或者工程项目中，推荐使用版本一。

参数解析

见：[1] PCL Super4PCS算法实现点云粗

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点云侠
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SUPER 4PCS配准
qq_58060770的博客
03-03 817
不过有部分代码不能成功下载，要到该文件夹再次下载，就是下面标黄的两个文件，下载之后首先解压OpenGR-master.zip，再解压happly.zip和stb.zip放到OpenGR-master相对应的位置把stb、happly和Eigen删除，再把解压出来的stb-e6afb9cbae4064da8c3e69af3ff5c4629579c1d2和happly-cfa2611550bc7da65855a78af0574b65deb81766文件名改成 stb和happly。
点云配准算法四点法+icp代码，C++ ,PCL库
04-19
点云配准算法四点法代码，需要读取pcd文件，如果要读取ply文件需要自己改代码，或者将ply文件转换为pcd文件
CGAL 点云粗配准之Super4PCS
dayuhaitang1的博客
01-25 566
CGAL 点云粗配准之Super4PCS
点云配准Super-4PCS
11-15
点云配准算法super-4pcs，是4pcs算法的升级版，代码来自于官网。
PCL Super4PCS点云粗配准（源码编译）
dayuhaitang1的博客
01-24 1272
PCL Super4PCS点云粗配准（源码编译）
PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本一）
点云侠的博客
10-23 2355
Win10系统下实现[Super4PCS: Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing一文中的配准算法。
PCL 4PCS点云粗配准
dayuhaitang1的博客
11-18 806
PCL 4PCS点云粗配准
Super4PCS-master.zip_super 4pcs_super4pcs_点云粗配准_粗配准_粗配准的算法
07-14
强大的点云粗配准算法，现流行的快速点云迭代粗配准算法，
4pcs算法在pcl上的实现完整工程
12-26
对应文章：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111715115
点云粗配准算法
03-05
写了几个点云配准的算法，主要包括PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc几种粗配准算法，并计算出误差。
icp.zip_ICP算法_PCL点云配准_icp_点云算法_点云配准
07-14
3维点云的配准基本算法，基于pcl库的icp算法程序
点云配准算法之super-4pcs
热门推荐
peach_blossom的博客
07-07 1万+
本文介绍super-4pcs配准算法，以下讲述的是我在阅读论文之后对次算法的理解，如有不当之处，欢迎指正，详情请参考作者的论文。 http://graphics.stanford.edu/~niloy/research/fpcs/fpcs_sig_08.html http://geometry.cs.ucl.ac.uk/projects/2014/super4PCS/...
视觉半稠密点云匹配性能测试：基于super 4pcs算法
ziliwangmoe的博客
06-09 2000
介绍： 点云匹配一般会分为两个步骤，一个是全局的变换的计算，叫做全局对齐。一个是把全局计算的变换作为初值的微调，叫做局部对齐。 全局对齐的方法有 分割加描述符 这篇文章的重点：super 4pcs 局部对齐的方法有 icp ndt 如果要对齐两快很大的点云，最好把一块点云分段后，分别和另一个大点云做匹配。然后用graph优化来调整误差。因为很大的两个点云很难做到全局一致...
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05-13 171
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05-11 64
C语言星号，当星号右侧是一个指针变量，星号和指针变量可看作一个整体，表示的是指针变量所指的内容；
super4pcs算法
10-25
Super4PCS算法是一种用于点云配准的高效算法。点云配准是将多个点云数据集合并为一个，并且找到它们之间的对应关系，使得点云之间的特征点能够对齐。 Super4PCS算法在点云配准中具有以下优势： 1. 高效性：Super4PCS算法通过一种基于采样和迭代的快速搜索策略，能够在较短的时间内完成点云配准。这使得它适用于大规模的点云数据集。 2. 鲁棒性：Super4PCS算法采用4个点对确定的采样策略，从而在一定程度上提高了配准的鲁棒性。即使在存在噪声或缺失数据的情况下，它仍然能够正确地找到点云之间的对应关系。 3. 可扩展性：Super4PCS算法能够处理包含数百万个点的大规模点云数据集。这使得它在处理复杂的点云场景时表现出色。 4. 精度：Super4PCS算法采用了一种基于采样和评估的策略，通过对位姿变换进行评估，从而获取更精确的点云配准结果。这使得它能够在准确性方面表现优秀。 综上所述，Super4PCS算法在点云配准领域具有高效性、鲁棒性、可扩展性和精度等优势。它在机器人领域、计算机视觉领域以及三维重建领域等方面有着广泛的应用前景。

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