PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本二）

最新推荐文章于 2024-08-13 23:55:27 发布
最新推荐文章于 2024-08-13 23:55:27 发布
阅读量2k 收藏 4
点赞数
分类专栏： 点云进阶 文章标签： c++ 算法 开发语言 3d 计算机视觉
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/127597338
版权
点云进阶 专栏收录该内容
139 篇文章 1507 订阅 ¥39.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了在Win10环境下，如何将OpenGR集成到PCL中实现Super4PCS算法进行点云粗配准。尽管这种方法的配准效果不佳，作者建议使用版本一。文章包括算法概述、参数解析、代码实现和结果展示，并提供了源码编译参考链接及编译好的库下载链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法概述

  Win10系统下实现Super4PCS: Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing一文中的配准算法。与版本一实现方式不同的是：这里直接将OpenGR集成到PCL中，目前网上也有很多相关的实现代码。不过，经反复测试，这种实现方式的配准效果极差，远远达不到版本一那种实现效果。因此，要想真正将Super4PCS粗配准算法应用到研究或者工程项目中，推荐使用版本一。

参数解析

见：[1] PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本一）
[2] PCL 4PCS算法

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
专栏目录
订阅专栏
PCL：实现Super4PCS算法实现点云粗配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-08 487
PCL：实现Super4PCS算法实现点云粗配准（附完整源码）
PCL Super4PCS点云粗配准（源码编译）
dayuhaitang1的博客
01-24 1396
PCL Super4PCS点云粗配准（源码编译）
Super4PCS-master.zip_super 4pcs_super4pcs_点云粗配准_粗配准_粗配准的算法
07-14
强大的点云粗配准算法，现流行的快速点云迭代粗配准算法，
PCL之粗配准
u011489887的专栏
02-23 987
PCL 粗配准
Super 4PCS配准算法
weixin_43802726的博客
07-27 374
设B={p_1,p_2,p_3,p_4}为从P中提取的共面四点集，e为线段p_1p_2和p_3p_4的交点，定义距离d_1=||p_1−p_2||，d_2=||p_3−p_4||，不变量r_1=||p_1−e||/d_1，r_2=||p_1−e||/d_2，由上述方法已在Q中找到了分别相距d_1和d_2的两个点对集合S_1和S_2。（2）对找到点对中的冗余点对进行剔除。定义d_1=||p_1−p_2||，d_2=||p_3−p_4||，对于任意q_i∈Q，需要找到所有距离为d_1±ε和d_2±ε的点。
PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本一）
点云侠的博客
10-23 2544
Win10系统下实现[Super4PCS: Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing一文中的配准算法。
PCL 4PCS点云粗配准
dayuhaitang1的博客
11-18 895
PCL 4PCS点云粗配准
点云配准Super-4PCS
11-15
点云配准算法super-4pcs，是4pcs算法的升级版，代码来自于官网。
4pcs算法在pcl上的实现完整工程
12-26
对应文章：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111715115
PCL点云处理之基于Super4PCS法实现点云粗配准（最新最全面）（二百四十一）
最新发布
weixin_44329757的博客
08-13 105
Super4PCS全面分析使用，多组实验测试
点云配准算法之super-4pcs
热门推荐
peach_blossom的博客
07-07 1万+
本文介绍super-4pcs配准算法，以下讲述的是我在阅读论文之后对次算法的理解，如有不当之处，欢迎指正，详情请参考作者的论文。 http://graphics.stanford.edu/~niloy/research/fpcs/fpcs_sig_08.html http://geometry.cs.ucl.ac.uk/projects/2014/super4PCS/...
视觉半稠密点云匹配性能测试：基于super 4pcs算法
ziliwangmoe的博客
06-09 2032
介绍： 点云匹配一般会分为两个步骤，一个是全局的变换的计算，叫做全局对齐。一个是把全局计算的变换作为初值的微调，叫做局部对齐。 全局对齐的方法有 分割加描述符 这篇文章的重点：super 4pcs 局部对齐的方法有 icp ndt 如果要对齐两快很大的点云，最好把一块点云分段后，分别和另一个大点云做匹配。然后用graph优化来调整误差。因为很大的两个点云很难做到全局一致...
《QT+PCL第六章》点云配准4pcs系列3——Super4pcs实现
阁楼
04-05 1730
QT增加Super_4pcs配准前言一、效果展示二、核心代码三、QT设置 前言 一、效果展示 二、核心代码 三、QT设置
openGR 点云配准
08-31
您好！对于点云配准，您可以使用开源库openGR来实现。openGR是一个用于几何注册的C++库，它提供了多种点云配准算法和工具。您可以使用openGR来将多个点云数据集对齐到一个参考坐标系中。 要使用openGR进行点云配准，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 安装openGR：您可以从openGR的官方网站上下载源代码并编译安装。在安装完成后，您可以将openGR库链接到您的项目中。 2. 加载点云数据：使用openGR提供的数据结构来加载您的点云数据。您可以从文件中读取点云数据，或者使用其他方式生成点云。 3. 运行配准算法：选择适合您需求的配准算法，并使用openGR提供的函数来执行配准。openGR支持多种配准算法，例如ICP（迭代最近点算法）、GICP（广义迭代最近点算法）等。 4. 获得配准结果：运行配准算法后，您将获得点云之间的变换矩阵或变换参数。这些参数可以用来将点云对齐到参考坐标系中。 需要注意的是，openGR是一个相对较新的库，还在不断发展中。因此，您可能需要在使用过程中参考其文档和示例代码，以便更好地理解和使用openGR。 希望这些信息对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值