from launch import LaunchDescription # launch文件的描述类
from launch_ros.actions import Node # 节点启动的描述类
def generate_launch_description(): # 自动生成launch文件的函数
return LaunchDescription([ # 返回launch文件的描述信息
Node( # 配置一个节点的启动
package="lys_pkg", #功能包名
node_executable="Aonemotor" #可执行文件名
),
Node( # 配置一个节点的启动
package="lys_pkg", #功能包名
node_executable="Atwomotor" #可执行文件名
),
Node( # 配置一个节点的启动
package="lys_pkg", #功能包名
node_executable="Athreemotor" #可执行文件名
),
Node( # 配置一个节点的启动
package="lys_pkg", #功能包名
node_executable="Afourmotor" #可执行文件名
),
Node( # 配置一个节点的启动
package="lys_pkg", #功能包名
node_executable="QuadrupedTask" #可执行文件名
)
])
【四足】launch文件编写教程
于 2022-10-01 11:58:54 首次发布