MATLAB Simulink开发ROS无人车与机器人应用 详细教程

引言：MATLAB在机器人中的应用

现在大多数机器人开发者都会选择ROS，在ROS整个框架下“调包”极其容易。很多ROS开发者热衷于“调包”来实现功能，却难以在机器人学的理论知识上有所突破。MATLAB的使用者则以理论研究人员为主，很多机器人学的硕士或者博士都需要靠MATLAB来验证理论，但是缺少将算法部署在机器人上的实际经验。ROS和MATLAB是非常好的能够将机器人开发的理论与实践相结合的工具。大量的机器人方向研究者，希望能将ROS和MATLAB结合起来。

我在研究生阶段，主要的开发工具就是MATLAB和C++，当时用MATLAB做过粒子滤波算法，以及用Robotics Toolbox求解双足机器人的逆运动学，还完成过现代控制、神经网络和机器视觉课程作业。后来研究机器人空间认知的时候就是MATLAB和ROS相结合，那时候工具箱不完善，很多功能都要靠自己搭建，非常耗费时间。下面的回答中，提及了很多我在MATLAB中的工作，算得上资深的MATLAB用户啦。

研究SLAM，对编程的要求有多高？

在职业生涯的大部分时间里，我觉得MATLAB就是一个科研工具，离实用有比较大的差距。甚至一直都觉得用Python编写的ROS程序和MATLAB程序相比，效率和可靠性肯定更高。

然而，最近在刷知乎的时候看到一篇回答，有点颠覆我的认知。

MATLAB在逐渐被Python淘汰吗？

大致是说在和硬件结合的时候，在工业用途上，Python相比于MATLAB就是弟弟。

通过ROS Toolbox Simulink工具与真实机器人进行连接

这几年MATLAB不断升级对ROS的支持，现在连接非常容易。通过ROS无人竞速车和MATLAB结合，可以快速进行无人车的算法研究和开发。官方油管上也有视频介绍如何将MATLAB和ROS无人车结合进行入门学习[1]。

我们采用Tianracer（https://github.com/tianbot/tianracer）ROS无人竞速车，在MATLAB中通过Simulink与ROS通信。Tianracer是阿克曼结构，搭载一个单线激光雷达和鱼眼镜头。Tianracer是一个软硬件完全开源的项目，国内不少课题组也采用了Tianracer进行无人车算法开发[2]。了解Tianracer可以参考我之前的文章