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本文是关于OpenCyphal/UAVCAN协议的教程，重点分析Cyphal传输层和CAN帧的结合。内容包括Cyphal消息的结构、序列化与反序列化过程，以及广播和服务消息的ID布局和CAN帧的数据段构成。详细解释了29位CAN ID在广播和服务消息中的分配，以及单帧和多帧传输的payload设计。
关于can协议可以先看本系列其他文章对于can协议的介绍。本节是该专栏最重要的一节，没有之一。
1、Cyphal传输层概述
实际上Cyphal底层的传输协议不一定是can，只不过最初是基于can总线。
前面说过Cyphal提供了两种传输方式，广播消息和服务请求。
前面也说过，Cyphal传输的消息以IDL形式描述，
先给大家看一眼IDL描述的协议：
uint16[<=3] foo
int32 bar
@sealed
将上述的协议保存成xxx.uavcan文件，使用Cyphal提供的编译工具编译后会生成一系列的数据结构，包括：一个包含上述字段的结构体，序列化和反序列化该结构体的两个函数等。
消息经过序列化之后，接收端如何进行反序列化呢？将一条消息进行反序列化，总需要知道它序列化之前的格式吧？所以Cyphal在传送消息时，除了发送消息序列化之后的数据（payload）之外，在传输层还会附上该消息的data type id，该id必须是唯一，这样接收端就可以根据该id来辨别这是一条什么消息，从而进行反序
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