uavcan是什么？

原文：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6266a8840102y3j8.html

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UAVCAN是一种轻量级协议，旨在通过CAN总线为航空航天和机器人应用提供高度可靠的通信方法。UAVCAN网络是分散的对等网络，其中每个对等体（节点）具有唯一的数字标识符 - 节点ID。UAVCAN网络的节点可以使用以下任何通信方法进行通信：

• 消息广播 - 与发布/订阅语义进行数据交换的主要方法。
• 服务调用 - 对等请求/响应交互的通信方法。

对于每种类型的通信，使用预定义的一组数据结构，其中每个数据结构具有唯一标识符 - 数据类型ID（DTID）。一些数据结构是标准的，并由协议规范定义; 其他可能特定于特定应用程序或供应商。

由于每个发布的消息类型都有自己唯一的数据类型ID，并且网络的每个节点都有自己唯一的节点ID，因此可以使用一对数据类型ID和节点ID来支持同一网络内具有相同功能的冗余节点。

使用数据结构描述语言（DSDL）定义消息和服务数据结构 。DSDL描述用于为每种目标编程语言中的给定数据结构生成序列化/反序列化代码。DSDL方法允许编译器静态地确定数据结构大小，从而有助于在内存消耗和性能方面优化协议实现。此功能对于深度嵌入式系统非常重要，因为内存占用很重要，动态内存分配可能无法接受。

除标准数据类型外，UAVCAN还定义了一组标准高级功能，包括：节点运行状况监控，网络发现，时间同步，固件更新等。有关更多信息，请参阅专用于标准数据类型和应用程序级功能的规范部分。

通过CAN总线传输层交换序列化消息和服务数据结构 ，实现长传输自动分解为多个CAN帧，允许节点交换任意大小的数据结构。

消息广播

消息广播是指通过CAN总线将序列化数据结构传输到其他节点。这是主要的UAVCAN数据交换机制。典型的使用案例可能包括传输以下类型的数据（循环或基于临时）：传感器测量，执行器命令或设备状态信息。

广播消息包括以下信息：

领域	内容
有效载荷	序列化数据结构
数据类型ID	数字标识符，指示应如何解释数据结构
源节点ID	发送节点的节点ID
转帐ID	一个小的溢出整数，随着来自给定节点的此类消息的每次传输而递增

匿名消息广播

没有唯一节点ID的节点可以发布匿名消息。匿名消息与常规消息的不同之处在于它不包含源节点ID。这种数据交换在节点的初始配置期间是有用的，特别是在动态节点ID分配过程期间。

服务调用

服务调用是两个节点之间的两步数据交换：客户端和服务器。步骤是：

1. 客户端向服务器发送服务请求。
2. 服务器采取适当的操作并向客户端发送响应。

此类通信的典型用例包括：节点配置参数更新，固件更新，即时操作请求，文件传输和其他服务任务。

服务请求和服务响应都包含以下数据：

领域	内容
有效载荷	序列化数据结构
数据类型ID	数字标识符，指示应如何解释数据结构
客户端节点ID	请求传输期间的源节点ID，响应传输期间的目标节点ID
服务器节点ID	请求传输期间的目标节点ID，响应传输期间的源节点ID
转帐ID	一个小的溢出整数，随着每次从给定节点调用此服务而递增

请求和响应都包含除有效内容之外的所有字段的完全相同的值，其中内容是应用程序定义的。客户端可以使用以下字段将响应与相应的请求进行匹配：数据类型ID，客户端节点ID，服务器节点ID和传输ID。

翻译自官网：https://uavcan.org

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