px4代码学习之基于uavcan协议的时间同步消息中添加自定义字段

一、具体操作

在 /src/drivers/uavcan/libuavcan/dsdl/uavcan/protocol/4.GlobalTimeSync.uavcan文件中添加自定义变量，即可编译到msg消息体中。

如图(1)所示，transmission_type即为添加的自定义字段。数据类型可以为uint56,也可以为uint16。

（1）

在以上文件中添加的字段，会通过dsdl编译器，自动生成src/drivers/uavcan/libuavcan/libuavcan/include/dsdlc_generated/uavcan/protocol/GlobalTimeSync.hpp文件中的内容。如图（2）所示。

（2）

二、实验步骤

        

生成以上文件即可通过msg发送自定义字段了。如图（3）为例，在src/drivers/uavcan/libuavcan/libuavcan/include/uavcan/protocol/global_time_sync_master.hpp文件中，发送666数据做测试。

（3）

在src/drivers/uavcan/libuavcan/libuavcan/include/uavcan/protocol/global_time_sync_slave.hpp文件中接收数据。如图（4）所示。

（4） 

 在src/drivers/uavcan/uavcan_main.cpp文件中，以orb消息的形式将数据发送出去。如图（5）所示。

（5） 

 通过运行src/examples/px4_simple_app/px4_simple_app.c程序，将接收到的orb消息打印出来。

（6） 

三、实验结果

        两个飞控通过can总线连接，下载一样的代码，都接收到666的消息。如图（7）所示。