由矩阵指数函数的定义：
e
A
t
=
d
e
f
I
+
A
t
+
1
2
!
A
2
t
2
+
.
.
.
=
∑
k
=
0
∞
1
k
!
A
k
t
k
e^{At}\overset{def}{=}I+At+\frac{1}{2!}A^{2}t^{2}+...=\sum_{k=0}^{\infty}\frac{1}{k!}A^{k}t{^k}
eAt=defI+At+2!1A2t2+...=k=0∑∞k!1Aktk
可以得到以下一些基本性质:
- lim x → 0 e A t = I \lim_{x\rightarrow 0}e^{At}=I x→0limeAt=I
- 令
t
t
t和
τ
\tau
τ为两个时间变量，则必成立：
e A ( t + τ ) = e A t e A τ = e A τ e A t ( 可 由 数 学 归 纳 法 证 明 ) e^{A(t+\tau)}=e^{At}e^{A\tau}=e^{A\tau}e^{At} \\(可由数学归纳法证明) eA(t+τ)=eAteAτ=eAτeAt(可由数学归纳法证明)
- 矩阵指数函数的逆：
( e A t ) − 1 = e − A t 证 明 : e A t e − A t = e A ( t − t ) = I (e^{At})^{-1}=e^{-At}\\ 证明: e^{At}e^{-At}=e^{A(t-t)}=I (eAt)−1=e−At证明:eAte−At=eA(t−t)=I
- 矩阵指数函数
e
A
t
e^{At}
eAt对t求导为
d d t ( e A t ) = A e A t = e A t A \frac{d}{dt}(e^{At})=Ae^{At}=e^{At}A dtd(eAt)=AeAt=eAtA
证明:
d d t ( e A t ) = A + A 2 t + 1 2 ! A 3 t 2 + . . . + 1 ( k − 1 ) ! A k t k − 1 = A ( I + A t + 1 2 ! A 2 t 2 + . . . 1 ( k − 1 ) ! A k − 1 t k − 1 ) = A e A t = ( I + A t + 1 2 ! A 2 t 2 + . . . 1 ( k − 1 ) ! A k − 1 t k − 1 ) A = e A t A ( 即 矩 阵 A 和 矩 阵 指 数 函 数 e A t 可 交 换 ) \begin{aligned} \frac{d}{dt}(e^{At}) &=A+A^{2}t+\frac{1}{2!}A^{3}t^{2}+...+\frac{1}{(k-1)!}A^{k}t^{k-1}\\ &=A(I+At+\frac{1}{2!}A^{2}t^{2}+...\frac{1}{(k-1)!}A^{k-1}t^{k-1})=Ae^{At}\\ &=(I+At+\frac{1}{2!}A^{2}t^{2}+...\frac{1}{(k-1)!}A^{k-1}t^{k-1})A=e^{At}A\\ &(即矩阵A和矩阵指数函数e^{At}可交换) \end{aligned} dtd(eAt)=A+A2t+2!1A3t2+...+(k−1)!1Aktk−1=A(I+At+2!1A2t2+...(k−1)!1Ak−1tk−1)=AeAt=(I+At+2!1A2t2+...(k−1)!1Ak−1tk−1)A=eAtA(即矩阵A和矩阵指数函数eAt可交换)
- 设有n*n维常阵
A
A
A和
B
B
B，如果
A
A
A和
B
B
B是可交换的，即
A
B
=
B
A
AB=BA
AB=BA，则必成立：
e ( A + B ) t = e A t e B t = e B t e A t ( 可 由 数 学 归 纳 法 证 明 ) e^{(A+B)t}=e^{At}e^{Bt}=e^{Bt}e^{At}\\ (可由数学归纳法证明) e(A+B)t=eAteBt=eBteAt(可由数学归纳法证明)
- 矩阵指数函数的积：
( e A t ) m = e A ( m t ) m = 0 , 1 , 2 , . . . ( 可 由 性 质 2 证 明 ) (e^{At})^m = e^{A(mt)} \qquad m=0,1,2,...\\ (可由性质2证明) (eAt)m=eA(mt)m=0,1,2,...(可由性质2证明)
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