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RSS订阅原创 上下双正则补偿器设计
上下双正则补偿器设计例：考虑传递函数为的被控对象，假设扰动的形式为幅度和相位未知的。试设计反馈系统中的3次上下双正则补偿器，使得输出可以渐近跟踪任意阶跃参考输入并抑制该扰动。将期望极点配置在和处。方法一：STEP1：求参考信号和扰动的拉氏变换STEP2：求和不稳定极点的最小公分母STEP3：确定正则补偿器次数，设期望极点个数为，的次数为，则正则补偿器次数为：本题中，l,m,n均已知。m=3,l=4,n=1。STEP4：求期望极点特征多项式STEP5：构造矩
2020-12-30 21:50:21
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原创 正则补偿器设计
正则补偿器设计给定传递函数为的被控对象，找出单位反馈结构的正则补偿器以及增益，使得输出可以渐近跟踪任意阶跃参考输入，并使得整体系统在处有期望极点。STEP1：确定正则补偿器次数设期望极点个数为，的次数为，则正则补偿器次数为：STEP2：求期望极点特征多项式STEP3：构造矩阵方程STEP4：解出STEP5：注：...
2020-11-25 17:11:10
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原创 状态反馈的特征值配置问题
状态反馈的特征值配置问题考虑有状态空间方程：假设该状态空间方程为4维，求其状态反馈增益，使其具有特征值。条件：原状态空间方程能控。方法一：引入状态反馈后新的A阵为：由新的A阵得出特征多项式，再写出期望特征值多项式，利用待定系数法，可求得方法二：STEP1：求特征多项式STEP2：求P阵STEP3：求期望特征值多项式STEP4：求STEP5：求状态反馈增益方法三：求解Lyapunov方程条件：期望特征值不能为原A阵的任意特
2020-11-25 15:05:17
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原创 传递矩阵的特征多项式
传递矩阵的特征多项式定义正则有理矩阵的“特征多项式”为所有子式的最小公分母。 定义特征多项式的次数为"McMillan阶数"，或简称，的“阶数”，并记为。
2020-11-24 20:22:00
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原创 若尔当型状态空间方程的能控能观判断
若尔当型状态空间方程的能控能观判断对于若尔当型状态空间方程：能控充要条件：当且仅当同一特征值对应的每个若尔当块的最后一行对应B矩阵的行向量线性无关。注:每个特征值均应满足以上条件。能观充要条件：当且仅当同一特征值对应的每个若尔当块的第一列对应C矩阵的列向量线性无关。注：每个特征值均应满足以上条件。...
2020-11-22 17:09:32
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原创 状态方程简约为能控能观型
状态方程简约为能控能观型对于状态空间方程状态方程简约为能控型STEP1：求能控性矩阵的秩，记为n1STEP2：构造变换矩阵注：其中前n1列为能控性矩阵中任意n1个线性无关列，只要保证P非奇异，则其余列可以任意选择。STEP3：作等价变换STEP4：选取中的n1维子矩阵构成新的能控状态空间方程状态方程简约为能观型STEP1：求能观性矩阵的秩，记为n2STEP2：构造变换矩阵注：其中前n2行为能观性矩阵中任意n2个线性无关行，只
2020-11-22 16:59:39
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原创 状态空间方程的能控性与能观性判断
状态空间方程的能控性与能观性判断能控性判断方法对于状态空间方程，判断是否能控。注：由于输出在能控性方面不起任何作用，因此在能控性研究中忽略输出方程。矩阵对任意t>0均非奇异。 的“能控性矩阵”行满秩。 的矩阵在A的任一特征值上均行满秩。 对偶定理：矩阵对能控，当且仅当矩阵对能观时。能观性判断方法对于状态空间方程，判断是否能观。矩阵对任意t>0均非奇异。 的能观性矩阵列满秩。 的矩阵在A的任一特征值上均列满秩。 对偶定理：矩阵对能观，当且仅当矩阵对能.
2020-11-22 16:19:32
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原创 系统稳定类型的判断
系统稳定类型的判断BIBO稳定传递函数形式：正则有理传递函数为的SISO系统BIBO稳定，当且仅当的任一极点均具有负实部时，或等价地描述为：位于s的左半平面内； 正则有理传递函数为的SISO系统BIBO稳定，当且仅当其冲激响应随着而趋于0；状态空间方程形式：冲激响应矩阵为的MIMO系统BIBO稳定，当且仅当每个在区间绝对可积时； 正则有理传递矩阵为的MIMO系统BIBO稳定，当且仅当每个的每个极点都具有负实部时；临界稳定方程临界稳定，当且仅当A的所有特征值均具有零实部或负实部，并
2020-11-21 10:01:39
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原创 状态转移矩阵求解
状态转移矩阵的求解例：求状态转移矩阵。STEP1：写出齐次方程。 ① ②STEP2：求方程在条件下的解：。STEP3：取线性无关的初始状态，求出基本矩阵。取时：取时：由于两个初始状态线性无关，所以基本矩阵为:STEP4：求基本矩阵的逆矩阵STEP5：状态转移矩阵为：...
2020-11-18 18:23:14
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原创 传递函数的实现问题
传递函数矩阵的实现若存在状态空间方程其传递函数矩阵为：，当且仅当为正则有理矩阵时，传递函数矩阵可实现。注：正则有理函数：分子分母互质的有理函数；严格正则有理函数：分子阶数小于分母阶数的正则有理函数。实现步骤：STEP1：将分解为：其中为的严格正则部分。STEP2：设为所有元素的最小公分母，且要求d(s)为首一多项式。则可以将表示为：STEP3：将N(s)分解为常数矩阵与s的多项式，即其中为常数矩阵。STEP4：写出传递函数矩阵的状态空间方程实现
2020-11-18 16:24:32
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原创 状态空间方程的等价问题
状态空间方程的等价问题判断两组状态空间方程是否等价等价的两组状态空间方程具有以下四个特征：相同的特征多项式 相同的一组特征值 相同的传递矩阵 相同的维数注：以上四个特征只能用于判断不等价，不能用于证明两个状态空间方程等价。判断两组状态空间方程是否零状态等价充要条件：零状态等价的两组状态空间方程具有相同的传递函数矩阵。...
2020-11-18 15:33:43
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原创 单位阶跃响应求解
单位阶跃响应的求解方法：单位阶跃响应定义：系统在单位阶跃信号的作用下所产生的零状态响应。例：求单位阶跃响应。方法一：求出系统的传递函数，设单位阶跃输入的拉氏变换为，则单位阶跃响应的拉氏变换为:则单位阶跃响应为：...
2020-11-17 20:06:48
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原创 矩阵指数函数的计算
矩阵指数函数的计算方法一:利用定义关系式注：这种方法一般用于计算机计算方法二：利用变换矩阵P如果系统矩阵A的n个特征值为两两相异（互不相等），则为：注：如果特征值有重根，原则上也可以采用此方法，但是形式需要变化，较为复杂，此处略。方法三：利用定理STEP1：写出多项式STEP2：写出矩阵A的特征多项式，求出特征值STEP3：设STEP4：计算n个未知数，可通过以下方程组求得式中：m为该特征值的代数重数。STEP5：写出表达式STEP6：由得出：
2020-11-17 20:06:25
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原创 初等变换：矩阵与行列式
初等变换矩阵的初等变换初等行变换 对换两行； 以数k≠0乘以某一行中的所有元素； 把某一行所有元素的k倍加到另一行对应的元素上去； 初等列变换 对换两列； 以数k≠0乘以某一列中的所有元素； 把某一列所有元素的k倍加到另一列对应的元素上去； 行列式的初等变换（性质）称行列式的初等变换是不严谨的，准确来说是行列式的性质，因为行列式的本质是一个数，他所有的性质都是为了更容易的计算出行列式的值，而矩阵的初等变换是为了求出矩阵的某些属性，例如秩
2020-11-16 19:30:02
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原创 矩阵的最小多项式求解
矩阵的最小多项式求解方法方法一：直接求解直接求解法不易求出，略方法二：通过矩阵若尔当标准型观察得出设最小多项式为，则其表达式为：其中：为对应的若尔当块的最大阶数。
2020-11-16 19:29:48
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原创 矩阵多项式求解
矩阵多项式的求解方法，例如,。方法一：矩阵直接相乘（对于来说）方法二：利用定理以求解矩阵为例。STEP1：写出多项式STEP2：写出矩阵A的特征多项式STEP3：设STEP4：计算n个未知数，可通过以下方程组求得STEP5：写出表达式STEP6：由得出：...
2020-11-16 19:28:51
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原创 若尔当标准型求法
若尔当（约当/约旦）标准型的求解方法：方法一：初等变换法例：求矩阵 的若尔当标准型。STEP1：求的初等因子注：定理指出，矩阵的特征矩阵（）一定可以通过初等变换化为上述标准型，称为矩阵的标准型。初等因子：矩阵的标准型对角线上次数大于0且首项为1的一次方幂。本例题中，初等因子为，。注：虽然上述两个初等因子对应的特征值相同，但是代表两个不同的若尔当块。STEP2：写出每个初等因子对应的若尔当块初等因子对应的特征值为对应若尔当块对角线元素，初等因子的阶数为对应若尔当...
2020-11-15 15:36:58
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空空如也
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