【STM32阶段性作品——寄存器版本】循迹避障蓝牙操控小车

最新推荐文章于 2023-04-12 19:42:34 发布
最新推荐文章于 2023-04-12 19:42:34 发布
阅读量1.2k 收藏 19
点赞数 2
分类专栏： tc周记 文章标签： stm32 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Harajukuuuu/article/details/109104181
版权

学习stm32有将近两个月的时间了，于是和实验室的小伙伴一起制作了这辆小车，算是对自己前段时间所学知识的一种运用和复习

在这里插入图片描述

实现功能

1.超声波避障，在遇到障碍物时通过舵机带动超声波模块旋转探测下一步的行动方向。
2.红外循迹。切换为循迹功能后小车会沿着既定的黑线行动。
3.蓝牙连接。可以通过手机软件蓝牙连接小车，控制小车的移动。
4.用按钮操控以上三种功能的切换。

硬件介绍

1.我们使用的单片机是正点原子的MIniSTM32F103

在这里插入图片描述
2.超声波模块使用的是HC-SR04，舵机SG90，用我扎头发的皮筋儿固定在一起~

在这里插入图片描述

关于模块详细的参数和使用方法动动手网上都可以搜到，这里我就用自己的话讲一下
舵机：连线方面，红色接5V电源，棕色接地，橙色接IO口。IO口要输出PWM波。这款舵机的转动角度是由高电平占空比所决定的，每个占空比对应着固定的角度。下图很好的解释了这个概念
在这里插入图片描述
在刚刚接触的时候以为它是给多少占空比就转多少度，其实并不是如此，这个舵机能转的角度是固定的，0~180度，调整占空比是让它转到一个对应角度，给他占空比大，它就转到度数大的，给他小的占空比，它又会自己转回来。
超声波模块：VCC–5V电源，GND–接地，ECHO–接收端，Trig–控制端。首先先说一下它运作的原理。我们要向Trig端输入频率不小于10Hz的高电平，一旦超声波内部接收到了，就会自己产生一个高电平从ECHO口发射出去，直到接收到返回为止，ECHO口将一直保持高电平，接收到之后就会变为低电平。怎么样，听着是不是很耳熟，我们这段的代码完全可以魔改正点的输入捕获，来测出小车距离障碍物的距离。

3.红外模块
在这里插入图片描述
这个算是里面最简单的一个了，因为我们并没有用到模拟信号输出，所以可以将A0悬空，VCC–5V，GND接地，D0接IO口
它不接触黑线就两个灯都亮，如果接触到了就熄灭一个灯。

4.驱动模块TB6612
这个引脚得自己焊上去，第一次用电烙铁烧掉我一嘬头发，唉
在这里插入图片描述

接线说明：
VCC-接5V（我们试3.3V似乎也还行？）
VM—接12V以内的电源正级（这里需要自己外加一块电池哦）
GND-电源的负极
PWMA,PWMB:接输出PWM的IO口
A01，A02：接电机1的俩口
B01，B02：接电机2的俩口
AIN1，AIN2，BIN1，BIN2:控制轮子的状态

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5.L298N的妙用

在这里插入图片描述
众所周知这个模块也可以作为驱动模块，但是我们这次却用它去干了别的事——引出无数的5V口。
在安装小车的时候我们发现大部分模块都需要5V电压才能带动，可是在MIni板上仅仅只有两三个5V口，远远不够使用，所以我们剥掉了几根杜邦线的皮，把他们缠在一起，给电机供给12V的电，最后这些接出来的口都拥有稳定的5v的电压，解决了我们的接口问题。

6.HC-05蓝牙模块

KEY-KEY
VCC-5V
GND–接地
RXD–TXD
TXD–RXD
STATE–STA
因为我没有做这部分的工作，全是我的小伙伴一个人完成的，大家可以移步他的博客

https://blog.csdn.net/qq_45906993/article/details/109037165

准备部分就结束了，接下来是整体的代码部分，如果想看分部同样移步上方链接看这位老哥的博客

主要代码

move.c（移动部分）

#include "delay.h"
#include "move.h"
void MOVE_Init(u16 arr,u16 psc)
{
 RCC->APB1ENR |=1<<0;//TIM2时钟使能
 RCC->APB2ENR |=1<<2;
 RCC->APB2ENR |=1<<3;
 RCC->APB2ENR |=1<<4;
 GPIOA->CRL &=0XFFFF00FF;//PA2,3复用输出
 GPIOA->CRL |=0X0000BB00;
 GPIOB->CRH &=0XFFFFF00F;
 GPIOB->CRH |=0X00000330; 
 GPIOC->CRL &=0X00FFFFFF;
 GPIOC->CRL |=0X33000000;
 TIM2->ARR=arr;//自动重装载值
 TIM2->PSC=psc;//预分频系数
 TIM2->CCMR2|=7<<4; //CH3 PWM2 模式//比较捕获模式配置寄存器
 TIM2->CCER|=1<<8;    //输出使能 //捕获/比较使能寄存器
 TIM2->CCMR2|=7<<12; //CH4 PWM2 模式//比较捕获模式配置寄存器
 TIM2->CCER|=1<<12;    //输出使能 //捕获/比较使能寄存器
 TIM2->CR1 |=0X0001;//使能定时器2
}
void left(int time)
{
 //left
 IN1=0;
 IN2=0;
 //right
 IN3=0;
 IN4=1;
 delay_ms(time);
}
void right(int time)
{
 //left
 IN1=0;
 IN2=1;
 //right
 IN3=0;
 IN4=0; 
 delay_ms(time);
}
void back(int time)
{
 //left
 IN1=1;
 IN2=0;
 //right
 IN3=1;
 IN4=0; 
 delay_ms(time);
}
void go(int time)
{
 //left
 IN1=0;
 IN2=1;
 //right
 IN3=0;
 IN4=1;
 delay_ms(time);
}
void stop()
{
 IN1=0;
 IN2=0;
 IN3=0;
 IN4=0;
 delay_ms(10);
}

move.h

#ifndef _MOVE_H_
#define  _MOVE_H_
#include "sys.h"
#define   leftmotor   PAout(2) 
#define   IN1     PBout(9)
#define   IN2     PBout(10)
#define   rightmotor  PAout(3)
#define   IN3     PCout(7)
#define   IN4     PCout(6)
#define left_PWM  TIM2->CCR3//占空比
#define right_PWM  TIM2->CCR4//占空比 
void MOVE_Init(u16 arr,u16 psc);
void left(int time);
void right(int time);
void go(int time);
void back(int time);
void stop(void);
#endif

trailing.c(红外循迹)

#include "trailing.h"
#include "move.h"
#include "usart.h"
void trailing_init()
{
 RCC->APB2ENR |=1<<3;
 GPIOB->CRL &=0X00FFFFFF;
 GPIOB->CRL |=0X88000000;
 PBin(6)=0;
 PBin(7)=0; 
}
void trailing()
{
 trailing_init();
 while(1)
 {
  if(returnleft==1 && returnright==0)
  {
   right(10);
  }
  else if(returnright==1 && returnleft==0)
  {
   left(10);
  }
  else if(returnleft==0 && returnright==0)
  {
   go(10);
  }
  else
  {
   stop();
  }
 }
}

trailing.h

#ifndef _TRAILING_H_
#define _TRAILING_H_
#include "sys.h"
#define returnleft  PBin(6)
#define returnright  PBin(7)
void trailing(void);
void trailing_init(void);
#endif

control.c（蓝牙控制）

#include "control.h"
#include "move.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"  
u8 control_init()
{
 while(1)
 {
  if(USART_RX_STA&0x8000)
  { 
   printf("\r\n 您发送的消息为:\r\n");
   USART1->DR=USART_RX_BUF[0];
   USART_RX_STA=0;
   if((USART_RX_BUF[0])==49)
    return 1;
   else if((USART_RX_BUF[0])==50)
    return 2;
   else if((USART_RX_BUF[0])==51)
    return 3;
   else if((USART_RX_BUF[0])==52)
    return 4;
   else
    return 5;
  }
 }
}
void  control()
{
 u8 t=0;
 while(1)
 {
  t=control_init();
  printf("11111--%d\n",t);
  switch(t)
   {
    case 1:go(100);break;
    case 2:back(100);break;
    case 3:left(100);break;
    case 4:right(100);break;
    case 5:stop();
    default :break;
   }
 }
}

control.h

#ifndef  _CONTROL_H_
#define  _CONTROL_H_
#include "sys.h"
u8 control_init(void);
void  control(void);
#endif

wave.c(舵机＋超声波)

#include "wave.h"
#include "delay.h"
#include "move.h"
#include "usart.h"
/超声波测距
void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{   
 RCC->APB1ENR|=1<<1;    //TIM2时钟使能
 RCC->APB2ENR|=1<<2;     //使能A时钟
 GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF; 
 GPIOA->CRL|=0X08000000;
 GPIOA->ODR|=0<<0;
  TIM3->ARR=arr;   //设定计数器自动装载值
 TIM3->PSC=psc;   //设定预分频数
 TIM3->CCMR1|=1<<0; //CC1S=01选择输入端，IC1映射到TI1上
  TIM3->CCMR1|=1<<4;  //IC1F=0001 配置输入滤波器，以Fck_int采样，2个事件后有效
  TIM3->CCMR1|=0<<10;  //IC2PS=00  配置输入分频，不分频
 TIM3->CCER|=0<<1;  //CC1P=0    上升沿捕获
 TIM3->CCER|=1<<0;  //CC1E=1    允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
 TIM3->DIER|=1<<1;    //允许捕获中断  
 TIM3->DIER|=1<<0;    //允许更新中断 
 TIM3->CR1|=0x01;     //使能计数器2
 MY_NVIC_Init(2,0,TIM3_IRQn,2);//抢占2，子优先级0，组2   
}
//捕获状态2个全局变量
//[7]:0,没有成功捕获，1，成功捕获一次
//[6]:0,还没有捕获到高电平，1，已经捕获到高电平了
//[5:0]:捕获高电平后的溢出次数
u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;//输入捕获状态    
u16 TIM3CH1_CAPTURE_VAL;//输入捕获值-用来记录捕获到下降沿时，TIM2_CNT的值
//定时器2中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)
{      
 u16 tsr;
 tsr=TIM3->SR;
  if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还没有成功捕获
 {
  if(tsr&0X01)//溢出
  {     
   if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)                   //已经捕获到高电平了
   {
    if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)   //高电平太长了
    {
     TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;     //标记成功捕获了一次
     TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
    }else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
   }  
  }
  if(tsr&0x02)//捕获1发生捕获事件
  { 
   if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)          //捕获到一个下降沿 
   {      
    TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;  //标记成功捕获到一次高电平的脉冲宽度
     TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM3->CCR1;         //提取当前的捕获值
     TIM3->CCER&=~(1<<1);   //CC1P=0 设置为上升沿捕获
   }else        //还未开始，第一次捕获上升沿
   { 
    TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
    TIM3CH1_CAPTURE_STA=0X40;  //标记捕获到了上升沿
    TIM3->CNT=0;    //计数器清空
    TIM3->CCER|=1<<1;    //CC1P=1 设置为下降沿捕获
   }      
  }                     
  }
 TIM3->SR=0;                                                     //清空中断标志位 
}
void ultrasonic_Init(void){    //发射端初始化
 RCC->APB2ENR |= 1<<2;
 GPIOA->CRL &= 0xfff0ffff;
 GPIOA->CRL |= 0X00030000;
}
 //
//舵机转动/
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ //对舵机输出PWM波
 RCC->APB2ENR|= 1<<11;
 RCC->APB2ENR|=1<<2;
 GPIOA->CRH &=0XFFFFFFF0;
 GPIOA->CRH |=0X0000000B;//开启复用功能，PWM
 TIM1->ARR=arr;
 TIM1->PSC=psc;
 TIM1->CCMR1|=7<<4;//CH1从第4位开始，设为111也就是7，PWM2模式
 TIM1->CCMR1|=1<<3;
 TIM1->CCER|=1<<0;//OC1输出使能
 TIM1->BDTR|=1<<15;//TIM1是高级计时器，需要配置15位为1
 TIM1->CR1 =0x0080;
 TIM1->CR1|=0x01;
}
void RIGHTROLL_Init(void)
{
 right(10);
 ROLL=9500;//复位成90度  
 delay_ms(1000);
}
void LEFTROLL_Init(void){
 int temp;
 ROLL=9000;
 delay_ms(1000);
 temp=distance();
 if(temp<=20){
 RIGHTROLL_Init();
 }
 else{
 left(10);
 ROLL=9500;//复位成90度  
  delay_ms(1000);
 }
}
void wave_init(void)
{    
 int temp=0;
 ultrasonic_Init();
  TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);  //以1Mhz的频率计数
 TIM1_PWM_Init(9999,143);//                    //延时初始化
 ROLL=9500;//复位成90度  
 delay_ms(1000);
 ///测距/
    while(1)
 {
    go(10);  
    temp=distance();
    if(temp<30)//小于30
    {
     stop2();   
    }
 }
}
void stop2(){
 stop();
 LEFTROLL_Init();
}
int distance(){
 int temp;
 while(1){
     PAout(4)=1;
     delay_us(15);  
     PAout(4)=0;
   delay_ms(500);  
   if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)              //成功捕获到了一次高电平
   {
    temp=TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
    temp*=65536;            //溢出时间总和
    temp+=TIM3CH1_CAPTURE_VAL;   //得到总的高电平的时间
    temp=temp*240/10000;
    printf("Distance:%d cm\r\n",temp);//打印总的高电平的时间，也就是转换后的高度了
    TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;    //开启下一次捕获
    return temp;
   } 
}
 }

wave.h

#ifndef _TIMER_H
#define _TIMER_H
#include "sys.h"
#define ULTRASONIC_TRIG PAout(4)
#define ROLL TIM1->CCR1
void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc);
void ultrasonic_Init(void);
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
void LEFTROLL_Init(void);
void RIGHTROLL_Init(void);
void stop2(void);
int distance(void);
void wave_init(void);
#endif

main.c

#include "move.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "trailing.h"
#include "key.h"
#include "control.h"
#include "wave.h"
int main()
{
 u8 mode;
 Stm32_Clock_Init(9);
 delay_init(72);
 key_init();
 uart_init(72,9600);
 MOVE_Init(7199,0);//PWM频率=72000（719+1）=100Khz
 left_PWM=100;
 right_PWM=100;
 stop();
 while(1)
 {
  go(10);
  mode=key();
  printf("mode%d",mode);
  switch(mode)
  {
   case 1:control();break;
   case 2:trailing();break;
   case 3:wave_init();
   default:break;
  }
 }
}

整个工程
https://download.csdn.net/download/Harajukuuuu/12956248

Harajukuuuu
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 19
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
STM32循迹避障蓝牙小车.rar
11-04
STM32循迹避障蓝牙小车是一种基于STM32微控制器的智能移动平台，集成了多种功能，如路径跟踪、障碍物检测和无线通信。这个项目的核心是STM32微处理器，它是一款高性能、低功耗的32位微控制器，广泛应用于嵌入式系统...
STM32寄存器版循迹避障小车
10-18
STM32寄存器版循迹避障小车是一种基于STM32微控制器的智能车辆，它具有自动跟踪设定路径并避开障碍物的功能。在设计这样的小车时，我们需要深入理解STM32的硬件特性，尤其是其丰富的GPIO端口、定时器、ADC（模拟数字...
stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+避障+循迹实验程序源代码.rar
12-31
该程序源代码用于stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+避障+循迹实验。 1、源代码开发软件：KEIL4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到蓝牙模块； 6、需要用到红外避障模块； 7、需要用到红外循迹模块； 该程序源代码在本人stm32f103c8t6智能小车上亲测可用。
基于STM32F407结合HC-SR04、TCRT5000模块 设计的智能小车（下篇）
canoe1996的博客
12-21 3811
开始语 书接上文 https://blog.csdn.net/canoe1996/article/details/121979751?spm=1001.2014.3001.5501，前面博主做了一个可以使用蓝牙遥控的小车，这几天因为项目上的事空下来，就把剩余的模块加上去了，让小车稍微“智能”了一点，下面直入主题： 超声测距与智能避障 HC-SR04模块简介与驱动程序 HC-SR04是市面上很常见的超声测距模块，4个口分别VCC接5V输入，GND，Trig触发口，Echo回响输入口 接下来看一下模块驱动图，
51单片机使用语音模块控制小车实现循迹、跟随、避障模式的转换以及控制
m0_68038554的博客
04-03 659
51单片机使用语音模块控制小车实现循迹、跟随、避障模式的转换以及控制
【STM32】两轮自平衡小车学习笔记1
CSDN_Arthur的博客
11-22 2201
文章目录两轮自平衡小车学习笔记1一、安装环境二、使用步骤1.STM32CubeMX新建工程2.根据需求改STM32CubeMX配置3.按键消抖代码编写4.烧录代码三、遇到的问题四、编程环境配置代码自动补全代码格式化软件及资料总结 两轮自平衡小车学习笔记1 开始学习基于STM32CubeMX和Keil-MDK的两轮自平衡小车，之前做物理科技创新竞赛中有用到STM32系列，所以还是比较熟悉，但是之前做项目都是直接对用相关的硬件例程进行修改，没有系统的教学过，也没有用到STM32CubeMX这个软件，所以还是.
stm32之蓝牙控制通信（JDY-24）led初级应用
m0_67069564的博客
02-22 1165
stm32蓝牙jdy-24控制led亮灭
stm32-超声波避障_蓝牙dma_STM32循迹_超声波避障小车_stm32蓝牙小车_
10-03
这种技术结合了多种模块，包括STM32微控制器、超声波传感器、蓝牙通信模块以及DMA（直接存储器访问）控制器，以实现小车的自动循迹、避障和远程控制功能。 首先，STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，具有...
基于STM32智能循迹避障小车(课程设计报告)
04-27
【基于STM32智能循迹避障小车(课程设计报告)】的项目是一个典型的嵌入式系统开发案例，主要用于教育和研究目的，如课程设计和毕业设计。在这个项目中，STM32微控制器作为核心处理器，实现了小车的路径追踪和障碍物...
基于STM32F103C8T6的循迹避障小车（完成）.zip
09-02
自己编写的基于STM32F103C8T6的循迹避障小车，其中也参考了别人的一点程序，在我的博客中已经提到了。每一个模块的程序都有相应的.c和.h文件，有足够的注释，在我的博客里也有详细的制作介绍。主函数里有两个循环，...
STM32循迹小车
06-21
利用STM32的定时器PWM控制电机，电机由L298N控制，采用四路循迹
第三讲：STM32串口蓝牙通信可能会犯的错误
嗨咯！这里是三马分享家的博客，欢迎你的到来
04-12 2891
a. 选择合适的波特率：波特率是串口通信中一个重要的参数，要确保发送和接收双方的波特·率相同且合适。5. 缓冲区溢出：在使用蓝牙串口通信时，如果发送方发送的数据过快，接收方的缓冲区可能会溢出。c. 使用缓冲区：在发送和接收数据时，可以使用缓冲区来存储数据，以避免数据丢失或出错。d. 增加数据校验：在数据传输过程中，可以增加数据校验的机制，如CRC校验、奇偶校验等，以确保数据的准确性和完整性。b. 优化程序代码：在编写程序时，要尽可能地优化代码，减少不必要的延迟和循环等操作，提高程序的响应速度。
STM32 HC-05蓝牙模块 寄存器版本
weixin_44919631的博客
10-27 553
HC-05蓝牙模块 有关HC-05蓝牙模块设置历程的博客很多，在这里我就不再介绍了，这次我主要讲一下如何进行32->HC-05->手机的通信，正点原子上也有蓝牙模块的历程，但我看不懂，和LCD结合起来代码量就比较大，我也么得耐心去认真看，所以就讲一下通过串口如何实现32和手机间的通信。 其实原理很简单，就是串口通信，只不过STM32板子上RXD-PA9互相连接，TXD-PA10链接，...
基于51开发板智能蓝牙循迹小车的蓝牙循迹切换功能实现原理
m837265706的博客
02-24 1369
如何解决蓝牙循迹模式切换问题
调速蓝牙遥控避障循迹四合一51小车
m0_52396087的博客
06-22 2076
可调速蓝牙遥控避障循迹四合一小车 一.项目材料： 1.小车材料： 小车图片 小车底板*2 直流小黄电机*4 l298n驱动*2 杜邦线*n 车轮*4 12v电池*1 HC-SR04 超声波模块 红外对管*4 51单片机最小系统*1 51单片机芯片*1 自走开关*1 电烙铁*1 ，锡， 胶枪 铜柱*n 蓝牙*1 2.遥控器材料： 蓝牙*1 51单片机最小系统*1 51单片机芯片*1 12V电池*1 稳压器*1 洞洞板*2
硬件篇：教你做STM32蓝牙+循迹+避障+pwm调速小车
热门推荐
小柯的的博客
03-27 1万+
前言 前面我学完STM32后做了一个蓝牙小车，完成了小车的基本前进后退以及转向，发布的博客也帮助了不少小伙伴，没看过的去看看吧~ 硬件篇：教你做STM32蓝牙小车（基于STM32F103ZET6）最近又心血来潮，打算给小车升升级，经过一个星期的研究，现在实现了多功能小车。 设计思路 材料准备 以下材料为新增材料，全部材料参照上一篇博客的介绍！！ TCRT5000循迹模块 HC-SR04超声波模块 SG90舵机（180度） 超声波支架 程序设计 pwm调速 这里我们直接用上一次用于驱动
基于OpenMV和正点原子开发的自动追球小车（带云台舵机）
qq_54411426的博客
09-02 9206
​ 电赛备赛前，通过OpenMV加舵机云平台由，做了一个追着球跑的小车，电机的驱动我是用的是两路PWM波控制一个电机，OpenMV板子上面的两路PWM波控制云台的转动，小车跟随云台的转动通过两块板子之间的通信，同时物体与摄像头的距离也通过通信发送给STM32,距离和小车转动都通过PID的调节。
基于stm32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）(下）
m0_51420229的博客
02-10 6728
基于stm32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）(下）五、避障小车制作1.超声波模块接线2.工作原理3. 超声波避障程序六、蓝牙遥控小车制作1.模块介绍+接线3.蓝牙遥控小车程序4.蓝牙串口APP总结 基于stm32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）(上）的链接：点击此处 工程文件的网盘链接：点击此处 提取码：pdqg 五、避障小车制作 1.超声波模块接线 从商家的资料知道，TRIG和ECHO接单片机引脚，而OUT口，在我学习这个模块的过程中发现很多文章都没用这个东西，因此在这里我也不打算用，VCC口接5V。
STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——3.舵机、超声波测距模块
www_haha__的博客
12-16 5405
STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——3.舵机、超声波测距模块 注意-所需模块： US-015超声波模块 SG90舵机云台 接线：舵机超声波： A1–P2.7 B8–Trig B9–Echo 代码 所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。 参考文章： stm32 智能避障小车（二）之sg90 我这里再简单总结一下： 舵机： 橙色信号号线，红色5V，棕色GND; 舵机控制需要一个周期为20ms的方波，方波的高电平部分在0.5ms~2.5ms中，会转动一定的角度。 t=0.5
stm32f103c8t6小车pwm 循迹 避障 蓝牙代码解析
最新发布
12-06
可以利用ST公司提供的STM32CubeMX和STM32CubeIDE等开发工具，选择相应的外设和库函数进行配置和编程，从而实现小车PWM、循迹、避障和蓝牙控制等功能。 总之，通过编写适当的代码和配置相应的硬件，STM32F103C8T6...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值