联合基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合

联合基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合
可估计车辆Vx，β，γ(效果见图)
UKF使用子函数形式编程，只要定义好状态方程和观测方程，便可方便的进行二次开发
Carsim2019 MATLAB2020a 可提供对应的低版本simulink文件
带有详细注释和说明文档

联合基于无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合，是一种用于估计车辆Vx、β和γ状态的有效方法。本文将介绍如何使用UKF和相关软件进行车辆状态的观测。

首先，UKF是一种基于卡尔曼滤波原理的观测方法，相比于传统的卡尔曼滤波算法，UKF通过采样观测点来更好地逼近概率分布，从而提高了估计的准确性。与传统的卡尔曼滤波算法相比，UKF对非线性系统的观测有更好的适应性，对于车辆状态的观测具有很大的优势。

在进行车辆状态观测时，我们通常使用Carsim和Simulink两个软件协同工作。Carsim是一款用于车辆动力学仿真的软件，可以模拟车辆运动的各种参数和状态。而Simulink是MATLAB提供的一种建模和仿真工具，非常适合进行系统级的仿真和控制设计。通过将Carsim和Simulink进行联合，